ROS2基于上面的九类基础数据类型,为我们定义出了很多拿来就用的数据类型,比如我们在前面章节中用到的图像数据类型sensor_msgs/Image,我们可以使用下面的命令来看一下其组成: ros2 interface show sensor_msgs/msg/Image 去掉单行的注释后的样子如下: std_msgs/Headerheader # Header timestamp should be acquisition ...
ros2 interface show tutorial_interfaces/srv/TurtleCmdMode topic: topic类型 tutorial_interfaces/msg/Num 在代码中声明变量: tutorial_interfaces::msg::Num 使用时需要包含的头文件 #include <tutorial_interfaces/msg/num.hpp> 查看类型的数据内容 ros2 interface show tutorial_interfaces/msg/Num 觉得有用就点赞...
fields_1_to_2:将 ROS 1 消息(msg)内的字段映射到 ROS 2 消息(msg)内的字段。 消息(msg)要映射的字段什么呢? 消息(msg)要映射的字段是.分隔的消息类型字段名称,如消息类型header.stamp,header和stamp均是字段。在映射时,会递归映射该字段的所有子数据成员,即字段指定从.开始一直到最底层的所有子字段。例如...
count_(0){publisher_=this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic",10);timer_=this->create_wall_timer(500ms,std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback,this));}private:voidtimer_callback(){auto message=std_msgs::msg::String...
ROS 2消息类型: ROS 2中定义的消息类型,例如 std_msgs.msg.String,可以作为参数值,例如 declare_parameter("my_param", std_msgs.msg.String()) 动作action:Action通信是一种用于执行长时间运行任务的机制。它允许一个节点(称为客户端)向另一个节点(称为服务器)发送一个目标,并接收与目标相关的结果和反馈。
这一次我们不再与海龟较劲,而是自定义一个订阅消息类型,让订阅者和发布者通过这个结构进行数据通信。一、如何自定义话题消息?话题消息是以.msg结尾的文件,是一个用于描述ROS话题信息简单文本文件,用于生成不同语言消息的源代码。msg文件一般存放在package下msg文件夹下,其数据类型可以是:int8, int16, int32, int64...
编译完成后,您就可以在ROS2节点中使用这个自定义消息类型了。这通常涉及到包含消息类型的头文件,并在发布者或订阅者中使用它。 发布者示例(C++): cpp #include "my_custom_msgs/msg/my_message.hpp" // ... 其他必要的头文件 int main(int argc, char **argv) { rclcpp::init(argc, argv); auto node...
1、创建msg和srv 1.1 msg和srv介绍 msg:msg文件是描述ros消息字段的简单文本文件。它用于为不同语言的消息生成源代码。 srv:srv文件描述了一个服务。它由两部分组成:请求和响应。 msg文件存储在包的msg目录中,srv文件存储在srv目录中。 msg只是简单的文本文件,每行有一个字段类型和字段名。可以使用的字段类型有...
ROS 2 使用两种四元数数据类型:tf2::Quaternion 及其等效的 geometry_msgs::msg::Quaternion。 要在C++ 中进行转换,请使用 tf2_geometry_msgs 的方法。 C++ 用法 #include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.hpp> ... tf2::Quaternion tf2_quat, tf2_quat_from_msg; ...