ROS2通过在CMakeLists.txt中调用新增的宏rosidl_generate_interfaces来为msg、srv和action文件生成各个语言的头文件!而这个宏的实现定义在rosidl_default_generators包。 二、基本数据类型 利用ROS2的原始基本数据类型和已有的数据类型,可以自定义需要的数据类型。
ROS2基于上面的九类基础数据类型,为我们定义出了很多拿来就用的数据类型,比如我们在前面章节中用到的图像数据类型sensor_msgs/Image,我们可以使用下面的命令来看一下其组成: ros2 interface show sensor_msgs/msg/Image 去掉单行的注释后的样子如下: std_msgs/Header header # Header timestamp should be acquisition...
ros2 interface show tutorial_interfaces/srv/TurtleCmdMode topic: topic类型 tutorial_interfaces/msg/Num 在代码中声明变量: tutorial_interfaces::msg::Num 使用时需要包含的头文件 #include <tutorial_interfaces/msg/num.hpp> 查看类型的数据内容 ros2 interface show tutorial_interfaces/msg/Num 觉得有用就点赞...
fields_1_to_2:将 ROS 1 消息(msg)内的字段映射到 ROS 2 消息(msg)内的字段。 消息(msg)要映射的字段什么呢? 消息(msg)要映射的字段是.分隔的消息类型字段名称,如消息类型header.stamp,header和stamp均是字段。在映射时,会递归映射该字段的所有子数据成员,即字段指定从.开始一直到最底层的所有子字段。例如...
1、创建msg和srv 1.1 msg和srv介绍 msg:msg文件是描述ros消息字段的简单文本文件。它用于为不同语言的消息生成源代码。 srv:srv文件描述了一个服务。它由两部分组成:请求和响应。 msg文件存储在包的msg目录中,srv文件存储在srv目录中。 msg只是简单的文本文件,每行有一个字段类型和字段名。可以使用的字段类型有...
组件之间交换信息的数据结构 *.msg 是带有字段类型和名称的简单文本文件 以编程语言不可知的方式定义 支持字段类型 支持32位标准消息 从原始数据类型或用其他 ROS 消息构造 5 执行器 协调执行可用通信任务的顺序和时间 为调用回调的节点提供自旋函数(spin()、spin_once()...) ...
ROS 2 使用两种四元数数据类型:tf2::Quaternion 及其等效的 geometry_msgs::msg::Quaternion。 要在C++ 中进行转换,请使用 tf2_geometry_msgs 的方法。 C++ 用法 #include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.hpp> ... tf2::Quaternion tf2_quat, tf2_quat_from_msg; ...
因此，ROS2定义了统一的接口sensor_msgs/msg/LaserScan，使得几乎所有雷达厂商都能将自己雷达的数据格式转换为此接口，为用户提供方便。尽管ROS2提供了大量内置接口，但有时仍需满足特定需求。此时，用户需掌握自定义接口的方法。自定义接口允许开发者创建符合特定应用需求的数据类型，提升系统灵活性。在ROS2中...
rosmsg是ROS1中用于生成消息类型和服务的工具,而rosidl则是ROS2中相应的工具。你可以使用这些工具将自定义消息类型从ROS1迁移到ROS2。 3. 示例 假设你有一个名为MyMessage的自定义消息类型,在ROS1中定义如下: # ROS1 MyMessage.msg int32 id string name 在ROS2中,你需要重新定义这个消息类型: # ROS2 My...