1.创建功能包,参考ros官方方式Writing a simple publisher and subscriber (C++) — ROS 2 Documentation: Humble documentation ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0cpp_pubsub 2.创建msg 在cpp_pubsub功能包下创建msg文件夹 ros2_ws/cpp_pubsub/msg mkdirmsg 在msg文件夹下创建....
}private:// void timer_callback()// {// auto message = std_msgs::msg::String();// message.data = "Hello, world! " + std::to_string(count_++);// RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());// publisher_->publish(message);// }voidtimer_cal...
一、ROS2创建自定义msg、srv和action文件的思路 ROS2通过自带rosidl_default_generators包来为自定义的msg、srv和action文件生成各个语言的头文件! ROS2通过在CMakeLists.txt中调用新增的宏rosidl_generate_interfaces来为msg、srv和action文件生成各个语言的头文件!而这个宏的实现定义在rosidl_default_generators包。
定义msg数据和在C++中定义一个结构体是一样的。只是类型名称有些区别。然后不需要加分号。 Header header float64 circle_x float64 circle_y float32[]ranges 自定义service数据示例 service数据包含两个部分:请求和应答。这两部分用---隔开。两部分数据可分别定义,并且可以为空类型(std_msgs/Empty)。 # Request...
ros2 pkg create --build-type ament_cmake tutorial_interfaces 1. tutorial_interfaces是新包的名称。注意,它是一个CMake包,目前还没有办法在纯Python包中生成.msg或.srv文件。但是,可以在CMake包中创建自定义接口,然后在Python节点中使用它。 将.msg和.srv文件保存在自己的包中是一种很好的做法。在dev_ws...
ros2 pkg create --build-type ament_cmake tutorial_interfaces tutorial_interfaces是新包的名称。 注意它是一个CMake包; 目前没有办法在纯Python包中生成.msg或.srv文件。 您可以在CMake包中创建自定义接口,然后在Python节点中使用。 进入dev_ws/src/tutorial_interfaces并生成.msg和.srv各自独立的文件夹。
以下是创建和使用自定义ROS 2消息的高级步骤: 创建ROS2的Workspace 创建一个新的ROS 2包:用于存放自定义消息定义的包。 定义消息:在特定目录下创建.msg文件,并定义所需数据结构。 修改CMakeLists.txt和package.xml:添加必要的依赖和配置,以确保消息可以被正确编译。
|-- msg:消息接口文件目录。|-- srv:服务接口文件目录。|-- action:动作接口文件目录。|-- Python功能包|-- package.xml:包信息,比如:包名、版本、作者、依赖项。|-- setup.py:与C++功能包的CMakeLists.txt类似。|-- setup.cfg:功能包基本配置文件。|-- ...
ros2 pkg create --build-type ament_cmake more_interfaces mkdir more_interfaces/msg 1. 2. 2.创建一个msg文件 在more_interfaces/msg文件夹下,创建一个新文件:AddressBook.msg。 粘贴以下代码来创建个人信息: bool FEMALE=true bool MALE=false
根据错误信息,大致是fatal error: msg/detail/header__struct.h: 没有那个文件或目录 原因分析: 在ROS 1中,自定义消息中的Header header字段通常是指消息的时间戳、帧ID等信息。然而,在ROS 2中,Header类型应为std_msgs/Header。因此,在迁移ROS 1项目到ROS 2时,需要将自定义消息中的Header字段进行适当调整。