一般都添加在这个位置(xml文件的最后) 3.修改第二个src下的CmakeLists.txt 从上往下依次修改: 添加message_generation FILES下面写上自己的msg文件 注释放开 添加message_runtime在最后 4.编译后的头文件 在devel/include里面 5.找到头文件的路径 在include打开终端,输入命令pwd 6.配置vscode 在c_cpp_properties.j...
按照固定格式创建 msg 文件 编辑配置文件 编译生成可以被 Python 或 C++ 调用的中间文件 1.定义msg文件 功能包下新建 msg 目录,添加文件 Person.msg string name uint16 age float64 height 1. 2. 3. 2.编辑配置文件 package.xml中添加编译依赖与执行依赖 <build_depend>message_generation</build_depend> <ex...
可以通过rosmsg查看ros所有的基本数据类型: rosls std_msgs/msg/ 也可以通过如下网页查看: 2. 常用数据类型 常用数据类型基本上是基于基本数据类型封装而成,按照功能,封装在不同的包内,例如图像数据封装在sensor_msgs包下,通过rosls和rosmsg指令查看如下: rosls sensor_msgs/msg/Image.msg rosmsg show sensor_ms...
1.定义msg文件 功能包下新建 msg 目录,添加文件 Person.msg stringname uint16 age float64 height 2.编辑配置文件 package.xml中添加编译依赖与执行依赖 <build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend><!--exce_depend 以前对应的是 run_depend 现在非法--> CMake...
vim Num.msg 1. 2. 内容如下: int64 num 1. 定义一个64位的整数 编辑CMakeLists.txt,增加如下行 find_package(rosidl_default_generators REQUIRED) rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME} "msg/Num.msg" ) 1. 2. 3. 4. 5. 编辑package.xml,增加如下行 ...
定义完了msg、srv文件,还有重要的一个步骤就是修改package.xml和修改CMakeList.txt。这些文件需要添加一些必要的依赖等,例如: <build_depend>** message_generation **</build_depend> <run_depend>** message_runtime **</run_depend> 上述文本中“**”所引就是新添加的依赖。又例如: ...
1.首先在工作空间下创建 msg 目录用来存储 person.msg 文件 2.修改 package.xml 和 CMakeLists.txt 文件: 在package.xm...
新建目录mkdir msg cd ~/dev-ws/src/tutorial_interfaces mkdir msg 增加msg定义文件 cd ~/dev-ws/src/tutorial_interfaces/msg vim Num.msg 内容如下: int64 num 定义一个64位的整数 编辑CMakeLists.txt,增加如下行 find_package(rosidl_default_generators REQUIRED) ...
8.4.4 配置CMakeLists.txt 8.4.5 编译项目 8.5 校验 九srv消息 八、msg消息 8.1 基本概念 msg消息是ROS topic通讯节点间传递的内容。 msg消息描述的是业务间传递数据,也可以理解为业务间数据的抽象化。 8.2 常见Msg消息 8.2.1 std消息 std消息属于基本数据类型消息,和python类似,描述的是数字,字符串,布尔类型...
catkin_ws下创建srv,msg文件夹 创建name.srv,name.msg文件并编辑 打开package.xml文件添加编译和执行依赖message_generation及message_runtime。 打开CMakeLists.txt文件。添加编译包依赖message_generation,添加运行依赖message_generation,添加.srv/.msg文件,添加生成消息函数generate_messages。