void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) {ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());} When messages are automatically generated into C++ code, there are several …
voidtest_topic_cb(constimu_gps_publish::topic_msg::ConstPtr & msg) { // 将接收到的消息打印出来 ROS_INFO("--- msg ---"); ROS_INFO("bool_msg: [%d]", msg->bool_msg); ROS_INFO("string_msg: [%s]", msg->string_msg.c_str()); ROS_INFO("float32_msg: [%f]", msg->float3...
3、订阅端 #include<bits/stdc++.h>#include<ros/ros.h>#include"list/lis.h"usingnamespaceros;constintmaxn =505;//numTheoryPub”//订阅方节点命名:“numTheorySub”//话题命名为:“numTheory”。voidsolve(constlist::lis::ConstPtr &a) {inttmp[maxn], cnt =0;for(inti =0; i <4; i++) ...
在/msgs_test/src/topic_msg目录下，创建msg，在msg目录中创建文件Person.msg，内容如下所示。root@ro...
按照固定格式创建 msg 文件 编辑配置文件 编译生成可以被 Python 或 C++ 调用的中间文件 1.定义msg文件 功能包下新建 msg 目录,添加文件 Person.msg string name uint16 age float64 height 1. 2. 3. 2.编辑配置文件 package.xml中添加编译依赖与执行依赖 ...
void (const MsgPtr& msg); void (const Msg& msg); void (Msg msg); void (const ros::MessageEvent<Msg const>& evt); etc. 允许这样调用的机制叫ParameterAdapter,它是指定不同参数类型的模板类。 例如:标准形式(constMsgConstPtr&) : template<typename M> ...
话题消息是以.msg结尾的文件,是一个用于描述ROS话题信息简单文本文件,用于生成不同语言消息的源代码。 msg文件一般存放在package下msg文件夹下,其数据类型可以是: int8, int16, int32, int64 (unit*) float32, float64 string time, duration 其他msg文件 ...
topic_msg_sub.cpp #include "ros/ros.h" #include "demo02_talker_listener/Person.h" void doPerson(const demo02_talker_listener::Person::ConstPtr& person_p){ ROS_INFO("订阅的人信息:%s, %d, %.2f", person_p->name.c_str(), person_p->age, person_p->height); } int main(int argc...
typedef boost::shared_ptr<MyMsg const> MyMsgConstPtr; 在模版中获取字段的类型信息 C++消息生成器提供有用的typedefs,因为C++不提供typeof的操作符。对于每个消息里的字段,都会生成_fieldname_type的typedef。这允许模板代码对消息进行一些有用的introspection。
uint32和string就是基础变量了.通过Compact Message Definition可以知道,如果我们通过std_msgs::Header msg_header创建了一个叫msg_header类型的对象的话,那么它可以通过msg_header.seq调用类型为unit32的成员seq.也就是说,代码里你可以用类似于 int a = 1 , b; ...