ROS2中生成的接口头文件名称会自动重命名,重命名规则为:按照大写字母进行拆分并以下划线相连,因此ROS2的自定义接口文件命名需要遵守大驼峰命名法;例如,在control_msgs功能包中定义ControlCommand.msg文件,成功编译后生成的头文件名称为control_command.hpp,在cpp文件中引用格式为:...
ODrive是一款出色的高性能无刷电机FOC驱动器,我们将其与ros2_control框架完美整合。项目开源已三个月,我们使ODrive成为了支持ros2_control的第一大硬件! 什么是ros2_control 在介绍ODrive和我们的驱动之前,我有必要先介绍一下ros2_control框架,这是实现上述目标的关键。ros2_control是ROS2的实时控制框架,它和ROS1的...
用户使用Controller Manager的服务与ros2_control框架交互。 有关服务及其定义的列表,请检查controller_manager_msgs包中的srv文件夹。 虽然可以直接从命令行或通过节点使用服务调用,但存在一个用户友好的命令行界面(CLI),它与ros2 CLI集成。 这支持自动完成,并提供一系列常用命令。 基本命令是ros2控件。 有关CLI功能...
#include "std_msgs/msg/string.hpp" class TopicPublisher01 : public rclcpp::Node 1. 2. 3. 4. 2.3 创建发布者 根据ROS2的RCLCPPAPI文档可以看出,我们需要提供消息接口、话题名称和服务质量Qos。 消息接口上面我们已经导入了,是std_msgs/msg/string.h。 话题名称(topic_name),我们就用control_command。 Qo...
control_msgs : required=2.5.1, local=2.5.1 desktop : required=0.9.2, local=0.9.2 tf2_geometry_msgs : required=0.13.11, local=0.13.10 rclcpp_lifecycle : required=2.3.1, local=2.3.1 rqt_action : required=1.0.1, local=1.0.1
controller_manager.cpp ros2_control_node.cpp test CHANGELOG.rst CMakeLists.txt package.xml setup.cfg Breadcrumbs ros2_control /controller_manager /src / controller_manager.cpp Latest commit saikishor [CM] Fix controller missing update cycles in a real setup (#1774) ...
I have a similar issue, I am trying to use control_msgs/action/FollowJointTrajectory_Goal but I am unable to send the commands from ROS2 to ROS1. Upon checking theros2 run ros1_bridge dynamic_bridge --print-pairsI get the output ...
ros.org/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-control-msgs amd64 4.1.0-1jammy.20221108.173042 [345 kB] Get:2 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-hardware-interface amd64 2.18.0-1jammy.20221206.193309 [221 kB] Get:3 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu ...
#include"composition/visibility_control.h"#include"rclcpp/rclcpp.hpp"#include"std_msgs/msg/string.hpp" namespacecomposition{ classTalker:publicrclcpp::Node{public:COMPOSITION_PUBLICexplicitTalker(constrclcpp::NodeOptions & options); protected:voidon_timer(); ...
cartographer_ros_msgs/msg/TrajectoryOptions checking_interfaces/msg/NewMsg control_msgs/msg/DynamicJointState control_msgs/msg/GripperCommand control_msgs/msg/InterfaceValue control_msgs/msg/JointComponentTolerance control_msgs/msg/JointControllerState ...