ros2_control是使用(ros2)对机器人进行(实时)控制的框架。 它的包是ros(机器人操作系统)中使用的ros_control包的重写。 ros2_control的目标是简化新硬件的集成并克服一些缺点。 如果您不熟悉控制理论,请对其有所了解(例如,在维基百科上),以熟悉本手册中使用的术语。 安装 sudo apt install ros-galactic-ros2-...
它们的区别在于,joint_state_broadcaster的输入是hardware_interface,也就是ros2_control框架的硬件组件提供的接口,而joint_state_publisher这个包输入一般是GUI,或者其他某个节点向这个包发送JointState类型的数据,然后起一个类似于汇总的作用,发到/joint_states节点下面。在ros-control2框架下可以直接使用joint_state_broa...
我们借助launch文件需要开启的节点主要有3个,分别是控制器管理器中的控制主节点ros2_control_node,如果你是实时Linux内核,这个节点还会自动帮你提升控制线程的优先级,保证了ros2-control运行的实时性。节点的源码大家可以看看官方GitHub:ros2_control_node源码 (github.com) robot_description_content=Command([PathJoinS...
ros2_control架构主要包括以下几个部分: 控制器(Controllers):基于控制理论的组件,用于管理和调节系统行为。 控制器管理器(Controller Manager):负责管理控制器的生命周期,如加载、激活、停用等。 资源管理器(Resource Manager):负责抽象硬件资源并管理这些资源的状态和命令接口。 状态接口和命令接口(State Interface & ...
项目地址:legubiao/quadruped_ros2_control参考廖佬的legged_control实现了ROS2版本的控制器仿真通过Mujoco实现了足端力传感器(Gazebo尚未支持)参数尚未精调,如果有调的好的朋友欢迎PR, 视频播放量 9151、弹幕量 0、点赞数 521、投硬币枚数 186、收藏人数 829、转发人数
ros2_control 3.13.0 2年前 ros2_control_test_assets [URDF Parser] Allow empty urdf tag, e.g., parameter (#1017) 2年前 ros2controlcli Docs: Use branch name substitution for all links (#1031) 2年前 rqt_controller_manager 3.13.0 ...
03_底盘控制ros2_control-四舵轮 尼克wang 编辑于 2023年10月08日 04:46 收录于文集 Nav2学习 · 6篇 分享至 投诉或建议 评论3 赞与转发 目录 2 1 3
再更新下这个答案,为什么 ROS 2 Control 会和 Gazebo 其他插件发生冲突呢? Gazebo 其实是一个仿真软件,他可以提供对其中关节的控制接口。但这些控制接口是独占的,也就是说,同一时间只能接收一个控制指令,否则就不知道该听谁的。ROS 2 Control 会尝试接管所有可控关节,并将其抽象为 ROS 2 Control 接口,然后由其...
9天前 src trajectory 9天前 LICENSE add LICENSE. 11天前 README.md first commit 11天前 src.zip 新增ros2_control备份文件 11天前 src_1226.zip 新增ros2_control备份文件 11天前 README AGPL-3.0 Star 0 Fork 0 捐赠 0 人次 简介 ros2_control控制器 ...
ros2 pkg create --build-type ament_cmake diff_test_controller 与硬件组件一样,控制器也是作为一个插件动态库提供给控制器管理器(Controller Manager)调用,为此也需要visibility_control.h暴露动态库。然后我们添加上源文件和头文件diff_test_controller.cpp、diff_test_controller.hpp ...