ros2_control是使用(ros2)对机器人进行(实时)控制的框架。 它的包是ros(机器人操作系统)中使用的ros_control包的重写。 ros2_control的目标是简化新硬件的集成并克服一些缺点。 如果您不熟悉控制理论,请对其有所了解(例如,在维基百科上),以熟悉本手册中使用的术语。 安装 sudo apt install ros-galactic-ros2-...
答案就是通过名字和接口类型,我们参数里面写出我们要调用的接口的名字,然后把对应的commmand_interfaces_和state_interfaces_成为我们句柄的引用,我们操纵这个引用变量即可完成对硬件组件里面的值的访问。从这里我们也可以看出来,控制器是如何对应上硬件组件的了,这真的是ros2-control的漂亮的解耦设计。 差速小车运动学 ...
它们的区别在于,joint_state_broadcaster的输入是hardware_interface,也就是ros2_control框架的硬件组件提供的接口,而joint_state_publisher这个包输入一般是GUI,或者其他某个节点向这个包发送JointState类型的数据,然后起一个类似于汇总的作用,发到/joint_states节点下面。在ros-control2框架下可以直接使用joint_state_broa...
《ROS 2机器人开发从入门到实践》书籍配套视频,对应章节6.5.2使用 Gazebo 接入 ros2_control。社区地址:fishros.org.cn, 视频播放量 1438、弹幕量 0、点赞数 15、投硬币枚数 5、收藏人数 15、转发人数 2, 视频作者 鱼香ROS机器人, 作者简介 机器人领域资深玩家,《ROS 2机
ros2-control系列教程(2) 硬件组件-与实际硬件打交道的驱动 前言 前文我们带大家一起用完成了差速小车的建模,不仅是在RVIZ中可视化,URDF同样也描述了ros2-control的控制信息,正是在这段URDF描述中指定了选用哪个硬件组件。硬件组件可以说是驱动硬件…
在本视频中,我们概述了 ros2_control 的工作原理,以及如何在模拟 Gazebo 机器人中使用它!, 视频播放量 589、弹幕量 0、点赞数 9、投硬币枚数 4、收藏人数 20、转发人数 3, 视频作者 大吉大利小刘同学, 作者简介 ,相关视频:您可以将任何硬件与 ros2_control 一起使用,R
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再更新下这个答案,为什么 ROS 2 Control 会和 Gazebo 其他插件发生冲突呢? Gazebo 其实是一个仿真软件,他可以提供对其中关节的控制接口。但这些控制接口是独占的,也就是说,同一时间只能接收一个控制指令,否则就不知道该听谁的。ROS 2 Control 会尝试接管所有可控关节,并将其抽象为 ROS 2 Control 接口,然后由其...
专栏/03_底盘控制ros2_control 03_底盘控制ros2_control 2023年10月06日 13:01204浏览· 3点赞· 0评论 尼克wang 粉丝:493文章:9 关注本文禁止转载或摘编 分享到: 投诉或建议 评论0 最热 最新 请先登录后发表评论 (・ω・) 发布目录 3 0 2 0 ...
在URDF文件中，定义了机器人的链接、关节、传感器等信息。而ros2_control是ROS 2中用于控制机器人的...