本文验证了前文所写的控制器和硬件组件,带大家认识了Controller Manager这个重要的功能包和里面的两个重要节点,分别是ros2_control_node和spawner,学习了ros2-control下的参数yaml文件和launch文件的写法,并且借助小乌龟的键盘控制节点去操纵我们的差速小车。至此,借助这个小demo(貌似也不小了),我们熟悉了整个ros2-con...
Follow the steps provided in the documentation to install ros2_control_demos. Content The following examples are part of this demo repository: Example 1: RRBot RRBot - or ''Revolute-Revolute Manipulator Robot'' - a simple position controlled robot with one hardware interface. This example also...
ros2_control_demo_description ros2_control_demos .clang-format .gitignore .pre-commit-config.yaml CONTRIBUTING.md LICENSE README.md ros2_control_demos-not-released.humble.repos ros2_control_demos-not-released.jazzy.repos ros2_control_demos-not-released.rolling.repos ...
The bringup package ros2_control_demo_bringup, holds launch files and runtime configurations for demo robots. Description packages rrbot_description and diffbot_description (inside ros2_control_demo_description), store URDF-description files, rviz configurations and meshes for the demo robots. Hardwar...
ros2 launch ros2_control_demo_example_1 rrbot.launch.py ros2 control list_hardware_interfaces ros2 control list_controllers ros2 topic pub /forward_position_controller/commands std_msgs/msg/Float64MultiArray "data: - 0.5 - 0.5" ros2 launch ros2_control_demo_example_1 test_forward_position_...
<ros2_controlname="RRBotSystemPositionOnly"type="system"><hardware><plugin>ros2_control_demo_hardware/RRBotSystemPositionOnlyHardware</plugin>22</hardware><jointname="joint1">-11<state_interfacename="position"/></joint><jointname="joint2">-11<state_interface...
项目地址:legubiao/quadruped_ros2_control 参考fan_ziqi大佬的rl_sar项目实现的ROS2-Control控制器。为了适应需要机身速度作为observation的policy,也把unitree guide中的estimator加进去了视频中除了A1的demo用的是rl_sar的policy,其他的都是拿legged_gym基础版稍微改改跑出来的并非专业强化学习选手,效果仅供娱乐...
3503 0 02:23 App 使用ROS2-Control + RL来控制四足机器人 2666 0 02:15 App 使用urdf在ROS2中构建四足机器人的Gazebo和Mujoco仿真 2612 0 01:54 App 【OCS2】进阶Demo也都迁移到ROS2啦 1874 0 00:49 App 【调试日寄】足式机器人RL部署框架 Sim2Real 1911 0 01:24 App AAAS'24 | ANYmal跑酷: 四...
访问控制(Access control):对经过身份验证的域参与者能够执行的DDS相关操作强制实行各种限制。 加密(Cryptographic):对所有必需的加密、签名和散列操作进行处理。 日志记录(Logging):提供审计DDS-Security相关事件的能力。 数据标记(Data tagging):提供向数据样本添加标记的能力。
安装软件包(例如sudo-apt-Install ros galactic demo nodes cpp)以检查其执行所需的依赖性 还有更多! 它能够处理单个包或包目录(例如工作区)。 关于一点package.xml文件 包的package.xml文件包含一组依赖项。 此文件中的依赖项通常称为“rosdep-keys”。