《ROS 2机器人开发从入门到实践》书籍配套视频,对应章节6.5.2使用 Gazebo 接入 ros2_control。社区地址:fishros.org.cn, 视频播放量 1438、弹幕量 0、点赞数 15、投硬币枚数 5、收藏人数 15、转发人数 2, 视频作者 鱼香ROS机器人, 作者简介 机器人领域资深玩家,《ROS 2机
安装ros2_control 注意ros2-control并不是ros自带的功能,需要安装额外的包(参见https://control.ros.org/master/doc/getting_started/getting_started.html),编程时需要导入对应的ros2-control头文件。 在ubuntu22.04下,可以通过apt-get命令安装ros2-control,指令如下: sudo apt install ros-humble-ros2-control* ...
在本视频中,我们概述了 ros2_control 的工作原理,以及如何在模拟 Gazebo 机器人中使用它!, 视频播放量 602、弹幕量 0、点赞数 9、投硬币枚数 4、收藏人数 20、转发人数 3, 视频作者 大吉大利小刘同学, 作者简介 ,相关视频:Ros2_control额外的配置步骤,使用ROS2_contro
我们借助launch文件需要开启的节点主要有3个,分别是控制器管理器中的控制主节点ros2_control_node,如果你是实时Linux内核,这个节点还会自动帮你提升控制线程的优先级,保证了ros2-control运行的实时性。节点的源码大家可以看看官方GitHub:ros2_control_node源码 (github.com) robot_description_content=Command([PathJoinS...
ros2-control系列教程(2) 硬件组件-与实际硬件打交道的驱动 前言 前文我们带大家一起用完成了差速小车的建模,不仅是在RVIZ中可视化,URDF同样也描述了ros2-control的控制信息,正是在这段URDF描述中指定了选用哪个硬件组件。硬件组件可以说是驱动硬件…
ros2_control是使用(ros2)对机器人进行(实时)控制的框架。 它的包是ros(机器人操作系统)中使用的ros_control包的重写。 ros2_control的目标是简化新硬件的集成并克服一些缺点。 如果您不熟悉控制理论,请对其有所了解(例如,在维基百科上),以熟悉本手册中使用的术语。
在URDF文件中，定义了机器人的链接、关节、传感器等信息。而ros2_control是ROS 2中用于控制机器人的...
历史记录 创作中心 投稿 专栏/03_底盘控制ros2_control-四舵轮 2023年10月07日 07:39247浏览·2点赞·3评论 尼克wang 粉丝:473文章:9 关注 分享到: 投诉或建议 喵不中 佬,能分享一下源码嘛 2023-12-05 21:13 尼克wang 在github上 2023-12-05 21:211 ...
再更新下这个答案,为什么 ROS 2 Control 会和 Gazebo 其他插件发生冲突呢? Gazebo 其实是一个仿真软件,他可以提供对其中关节的控制接口。但这些控制接口是独占的,也就是说,同一时间只能接收一个控制指令,否则就不知道该听谁的。ROS 2 Control 会尝试接管所有可控关节,并将其抽象为 ROS 2 Control 接口,然后由其...
专栏/03_底盘控制ros2_control 03_底盘控制ros2_control 2023年10月06日 13:01204浏览· 3点赞· 0评论 尼克wang 粉丝:493文章:9 关注本文禁止转载或摘编 分享到: 投诉或建议 评论0 最热 最新 请先登录后发表评论 (・ω・) 发布目录 3 0 2 0 ...