ros2_control是使用(ros2)对机器人进行(实时)控制的框架。 它的包是ros(机器人操作系统)中使用的ros_control包的重写。 ros2_control的目标是简化新硬件的集成并克服一些缺点。 如果您不熟悉控制理论,请对其有所了解(例如,在维基百科上),以熟悉本手册中使用的术语。 安装 sudo apt install ros-galactic-ros2-...
我们同样使用URDF传递给ros2-control框架我们需要控制的Joint的信息。下面是两轮差速小车传递给硬件资源管理器(Resource Manager)的URDF了,硬件资源管理器会根据这段描述,加载对应的硬件组件,前面的URDF只是给RVIZ可视化使用的,有没有都不会影响ros2-control的框架运行,下面才是决定控制的关键描述信息: <?xml version="...
ros2_control架构主要包括以下几个部分: 控制器(Controllers):基于控制理论的组件,用于管理和调节系统行为。 控制器管理器(Controller Manager):负责管理控制器的生命周期,如加载、激活、停用等。 资源管理器(Resource Manager):负责抽象硬件资源并管理这些资源的状态和命令接口。 状态接口和命令接口(State Interface & ...
注意ros2-control并不是ros自带的功能,需要安装额外的包(参见https://control.ros.org/master/doc/getting_started/getting_started.html),编程时需要导入对应的ros2-control头文件。 在ubuntu22.04下,可以通过apt-get命令安装ros2-control,指令如下: sudo apt install ros-humble-ros2-control* 也可以分开安装,主要...
ros2_control 3.13.0 2年前 ros2_control_test_assets [URDF Parser] Allow empty urdf tag, e.g., parameter (#1017) 2年前 ros2controlcli Docs: Use branch name substitution for all links (#1031) 2年前 rqt_controller_manager 3.13.0 ...
项目Github地址: legubiao/quadruped_ros2_control学习ROS2和ROS2-Control产生的一个阶段性的小成果,搜了下网上好像没有比较完整的ROS2 Control控制四足机器人的Pipeline,就自己实现了一个。仿真器使用了宇树官方的unitree_mujoco还有自己搓的gazebo仿真,顺带拿小米cyber
03_底盘控制ros2_control-四舵轮 尼克wang 编辑于 2023年10月08日 04:46 收录于文集 Nav2学习 · 6篇 分享至 投诉或建议 评论3 赞与转发 目录 2 1 3
ROS2-control建模 在使用URDF描述机器人的同时，需要明确哪些关节是可控制的对象。通过URDF向硬件资源管理器传递控制关节的信息，硬件资源管理器将加载对应的硬件组件。关键描述包括硬件类型、所选组件、以及与控制与状态相关的接口。硬件组件以插件形式提供，用户可以修改URDF以调整配置。state_interface和command...
release repository:https://github.com/ros2-gbp/control_msgs-release.git rosdistro version:5.1.0-1 old version:5.1.0-1 new version:5.2.0-1 Versions of tools used: bloom version:0.12.0 catkin_pkg version:1.0.0 rosdep version:0.24.0 ...
6.5 使用ros2_control驱动机器人书名: ROS 2机器人开发:从入门到实践 作者名: 桑欣 本章字数: 217字 更新时间: 2024-10-14 16:12:27首页 书籍详情 目录 听书 自动阅读00:04:58 摸鱼模式 加入书架 字号 背景 手机阅读 举报 上QQ阅读APP看后续精彩内容 下载QQ阅读APP,本书新人免费读10天 设备和账号...