注意ros2-control并不是ros自带的功能,需要安装额外的包(参见https://control.ros.org/master/doc/getting_started/getting_started.html),编程时需要导入对应的ros2-control头文件。 在ubuntu22.04下,可以通过apt-get命令安装ros2-control,指令如下: sudo apt install ros-humble-ros2-control* 也可以分开安装,主要...
要安装ros2_control,请按照以下步骤操作: 检查ROS2环境是否已正确安装并设置: 确保你已经成功安装了ROS2,并且环境变量已经设置正确。你可以通过打开一个终端并输入ros2来检查ROS2是否安装成功。如果看到ROS2的相关命令提示,则说明ROS2环境已经配置好。 确保ROS2仓库已更新到最新版本: 打开终端,运行以下命令来更新你的...
回顾绪论,我们当时说ros2-control的四个概念还有控制器管理器(Controller Manager)和硬件资源管理器(Resource Manager),这两个并不像硬件组件和控制器一样需要我们手动写,它们由官方的功能包提供,负责调用我们自己编写的动态库,也就是硬件组件和控制器。
ros2_control是使用(ros2)对机器人进行(实时)控制的框架。 它的包是ros(机器人操作系统)中使用的ros_control包的重写。 ros2_control的目标是简化新硬件的集成并克服一些缺点。 如果您不熟悉控制理论,请对其有所了解(例如,在维基百科上),以熟悉本手册中使用的术语。 安装 sudo apt install ros-galactic-ros2-...
ros2-control规范了控制系统的设计，包括控制算法的实现位置、硬件接口的编写规则、控制步骤和参数管理。它通过解耦控制器和硬件，使得修改控制策略或更换硬件时，只需调整相应的yaml配置文件，降低了移植难度。控制器管理器作为核心组件，以插件形式加载算法和硬件模块，支持多控制器和硬件的并行管理。硬件组件...
使用ROS2 Control来控制四足机器人 01:59 使用ROS2-Control + OCS2来控制四足机器人 02:13 使用urdf在ROS2中构建四足机器人的Gazebo和Mujoco仿真 02:15 使用ROS2-Control + RL来控制四足机器人 02:23 【ROS2】云深处Lite3户外SLAM 02:29 【ROS2】在新版Gazebo下使用OCS2控制器控制四足机器人 01:01...
3880 0 02:23 App 使用ROS2-Control + RL来控制四足机器人 2962 0 02:15 App 使用urdf在ROS2中构建四足机器人的Gazebo和Mujoco仿真 7913 2 00:33 App 宇树A1 机器狗 内部结构 #机器狗拆机 2461 0 01:33 App 【调试日寄】写了一个基于ROS Control的足式机器人RL部署框架 v0.1 ...
ros2_control 是使用ros2进行机器人控制的框架。简化硬件的集成。 6.5.1 ros2_control安装 为什么要用ros2_contrl.书上、视频上小鱼老师介绍的比较清楚,这里放个control框架图。 安装: sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-ros2-control sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-ros2-controllers ...
ROS2-control建模 在使用URDF描述机器人的同时，需要明确哪些关节是可控制的对象。通过URDF向硬件资源管理器传递控制关节的信息，硬件资源管理器将加载对应的硬件组件。关键描述包括硬件类型、所选组件、以及与控制与状态相关的接口。硬件组件以插件形式提供，用户可以修改URDF以调整配置。state_interface和command...
答案就是通过名字和接口类型,我们参数里面写出我们要调用的接口的名字,然后把对应的commmand_interfaces_和state_interfaces_成为我们句柄的引用,我们操纵这个引用变量即可完成对硬件组件里面的值的访问。从这里我们也可以看出来,控制器是如何对应上硬件组件的了,这真的是ros2-control的漂亮的解耦设计。