find_package(rosidl_default_generators REQUIRED) rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME} "msg/Num.msg" "srv/AddThreeInts.srv" "action/Fibonacci.action" ) 注意:需要依赖于action_msgs,因为动作定义包括额外的元数据(例如目标id)。 3.3.2 package.xml ...
<depend>action_msgs</depend> <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group> 2.4、在CMakeLists.txt中添加如下配置: 1 2 3 4 find_package(rosidl_default_generators REQUIRED) rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME} "action/Progress.action" 2.5、编译功能包 1 cd ~/ros_ws colcon ...
注意:需要依赖于action_msgs,因为动作定义包括额外的元数据(例如目标id)。 现在可以编译包含Fibonacci动作定义的包: # Change to the root of the workspacecd~/action_ws# Buildcolcon build 按照约定,动作类型将以它们的包名和单词action作为前缀。因此,当想引用新动作时,它的全名将是action_tutorials_interfaces/ac...
<depend>action_msgs</depend> <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group> 请注意,该软件包需要依赖action_msgs,因为动作定义包含其他元数据(例如目标ID等)。 现在应该可以构建包含Fibonacci动作定义的软件包了,命令如下: # Change to the root of the workspace cd ~/action_ws # Build colc...
3.1动作服务器(Action Server) 动作服务器在第五章中我们有简单介绍过,Nav2框架中大量的才用了这种通信方式,并将起分装成了行为树(关于行为树下面会介绍)的基础节点进行调用。 通过动作服务器通信,来计算路径规划、控制机器人运动和恢复。每个动作服务器都有自己独特的nav2_msgs格式的.action类型,用于与服务器进行...
5.8 Action客户端Python实现 因为后续课程使用到Action的地方都是在最后阶段,为了减轻大家学习负担,先不进行讲解,有兴趣的同学可以参考官方例程源码,小鱼这里也贴一份放在这。 from action_msgs.msg import GoalStatus from example_interfaces.action import Fibonacci ...
ros2 interface show std_msgs/msg/Header 1. 结果如下: builtin_interfaces/Time stamp # Two-integer timestamp that is expressed as seconds and nanoseconds. string frame_id # Transform frame with which this data is associated. 1. 2.
rcl_action:required=1.1.13, local=1.1.13action_msgs:required=1.0.0, local=1.0.0unique_identifier_msgs:required=2.1.3, local=2.1.3ament_lint_common:required=0.9.6, local=0.9.6ament_cmake_uncrustify:required=0.9.6, local=0.9.6ame...
Interface是ROS2中话题、服务、动作中定义的msg,srv,action接口的总称。 11.1 命令概览 11.2 命令解释 11.2.1 查看当前运行interface的列表 ros2 interface list 11.2.2 查看interface信息 ros2 interface show <interface-name> 举例: ros2 interface show std_msgs/msg/String ...
Example:ros2("msg","show","sensor_msgs/LaserScan") Command syntax: Example:ros2 msg show sensor_msgs/LaserScan Data Types:char|string svcname—Service name string scalar|character vector Service name, specified as a string or character vector. The string is case-sensitive and no partial matche...