在ROS通信协议中,数据载体是一个较为重要的组成部分,ROS中通过std_msgs封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty等,但是这些数据一般只包含一个 data 字段,结构的单一意味着功能上的局限性,当传输一些复杂的数据,比如: 激光雷达的信息等std_msgs,由于描述性较差而显得力不从心,这种...
void personInfoCallback(const learn_topic::Person::ConstPtr& msg) { // 将接收到的消息打印出来 ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s age:%d sex:%d", msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex); } int main(int argc, char **argv) { // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "p...
首先打开一个工作空间,在包内与第二个src目录同级(即工作空间下级)自己建立一个msg文件夹,里面建立一个.msg文件,在里面自定义消息类型。 需要注意的是,这里的int,float不能用普通的类型,必须用int32(有点像单片机里的格式,或许这就是机器人的共通之处吧) 接下来,需要配置一(亿)些文件。首先是唯一一个package...
每个文件都包含一条消息或一个服务。消息文件使用的扩展名是.msg,而服务文件使用的扩展名则是.srv。 消息和服务文件名都必须使用大驼峰式命名法(即每个单词的首字母都采用大写字母),并且只能由字母和数字字符组成。 10.3.2 字段命名 字段名称必须是小写字母和数字字符,可以用下划线分隔不同单词。字段名称必须以字母...
简介: [ROS通信机制] ---话题通信之自定义msg类型 0 自定义msg引入背景 在ROS 通信协议中,数据载体是一个较为重要组成部分,ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty… 但是,这些数据一般只包含一个 data 字段,结构的单一意味着功能上的局限性,当传输一些...
msg消息是ROS topic通讯节点间传递的内容。 msg消息描述的是业务间传递数据,也可以理解为业务间数据的抽象化。 8.2 常见Msg消息 8.2.1 std消息 std消息属于基本数据类型消息,和python类似,描述的是数字,字符串,布尔类型等。 std_msgs/Bool std_msgs/Byte std_msgs/ByteMultiArray std_msgs/Char std_msgs/ColorRGB...
1.定义msg文件 功能包下新建 msg 目录,添加文件 Person.msg string name uint16 age float64 height 1. 2. 3. 2.编辑配置文件 package.xml中添加编译依赖与执行依赖 <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend> ...
//Filename = 'example1_b.cpp'#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"void messageCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){ ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());}int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "example1_b"); ros::NodeHa...
ros自定义msg文件(python版) 首先,我们需要了解自定义msg文件的必要性。在ROS中,虽然std_msgs已经提供了一些基础数据类型(例如string、int32、char、bool等),但它们通常仅包含单个data字段,对于传输复杂数据(例如激光雷达数据)就显得力不从心了。因此,自定义msg文件的重要性不言而喻。
在Ubuntu系统中,uint8_t的定义是typedef unsigned char uint8_t; 所以uint8_t就是一个字节,可以用size_of()函数检验。data_指向的空间就是保存字节流的。 输出流类OStream用来序列化一个对象,它引用了serialize函数,如下。 structOStream:publicStream{staticconstSt...