cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2) project(gaosi_img_pose_flag) find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp geometry_msgs sensor_msgs cv_bridge message_filters # 消息同步 image_transport std_msgs # 自定义消息 message_generation # 自定义消息 ) # 自定义消息 add_message_files( FILES Image...
ROS_INFO("发布的消息:%s,%d,%.2f",person.name.c_str(),person.age,person.height);//休眠rate.sleep();//建议ros::spinOnce(); }return0; } 配置 执行 2.订阅方 #include"ros/ros.h"#include"plumbing_pub_sub/Person.h"/*订阅方:订阅消息 1.包含头文件; #include "plumbing_pub_sub/Person....
创建自定义消息,该消息包含人的信息:姓名、身高、年龄等。 流程: 按照固定格式创建 msg 文件 编辑配置文件 编译生成可以被 Python 或 C++ 调用的中间文件 1.定义msg文件 功能包下新建 msg 目录,添加文件 Person.msg string name uint16 age float64 height 1. 2. 3. 2.编辑配置文件 package.xml中添加编译依...
1:在workspace下创建功能包: 这里以control_for_carla为举例功能包; 2:在该包下新建一个msg文件夹,将自己定义的.msg文件放入其中 如图所示: 3:在package.xml文件当中添加配置: <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend> 4:接下来在cmakelists.txt文件当中...
自定义msg的实现 0、在vscode中创建功能包 导入依赖,roscpp rospy std_msgs 前两者是c++和python的依赖包,后者是消息类型的依赖。 如果创建功能包的时候没有添加对应的依赖也可以在CMakelists.txt和package.xml中进行修改(但不建议,最好还是重新建功能包,重新来过,下面的方法更多时候应用于检查自己的功能包中是否...
注解：支持自定义消息类型，此处需要加入 message_generation，同时依赖std_msgs。在CMakeLists.txt文件，...
前言 在Ros中,如果没有现成的消息类型来描述要去传递的消息时,我们会自定义消息。 我们会新建一个Package来去自定义消息,通常这个Package写任何的业务逻辑,只是用...
ROS自定义消息类型方法 ROS⾃定义消息类型⽅法 流程 1、在package中新建⽂件夹名为msg 2、在msg⽂件夹中创建消息（此处以my_msg.msg）为例，注意的是要以msg为后缀名 内容举例如下：int32 data1 float64 date2 关于消息内容，需要注意的是如果类型错误，那么将不能⽣成头⽂件。例如float64写成了...
引用自定义消息 开发过程中,有的时候会碰到传递的数据结构复杂,会有嵌套消息的存在,例如现在需要创建一个Team.msg,基本结构如下: 在这个设计过程中,我们希望leader这个属性是一个复杂类型,对应着我们之前自定义的Student.msg。那么当前的Team.msg该如何编写。
定义msg文件 添加功能包依赖 添加编译选项 话题消息使用 实验代码获取 除了ROS定义好的消息类型,我们还可以自己定义消息的类型。 定义msg文件 在我们首先定义好的功能包文件下创建msg文件夹,打开终端,在msg目录下运行 touch Person.msg ,创建msg文件。这里我们用到之前ROS发布者publisher和订阅者subscriber编程实现创建好...