cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2) project(gaosi_img_pose_flag) find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp geometry_msgs sensor_msgs cv_bridge message_filters # 消息同步 image_transport std_msgs # 自定义消息 message_generation # 自定义消息 ) # 自定义消息 add_message_files( FILES Image...
ROS_INFO("发布的消息:%s,%d,%.2f",person.name.c_str(),person.age,person.height);//休眠rate.sleep();//建议ros::spinOnce(); }return0; } 配置 执行 2.订阅方 #include"ros/ros.h"#include"plumbing_pub_sub/Person.h"/*订阅方:订阅消息 1.包含头文件; #include "plumbing_pub_sub/Person....
工程中由于自定义的msg或srv比较多,通常会单独把自定义的内容放入一个pkg。本节我们新建一个叫public_pkg的pkg。 $ catkin_create_pkg public_pkg std_msgs roscpp 1 自定义msg文件 新建目录msg, 并新增我们自定义的CustomMsg.msg string name uint8 age 修改CMakeLists.txt 确保以下几项与本文相同 find_packa...
1:在workspace下创建功能包: 这里以control_for_carla为举例功能包; 2:在该包下新建一个msg文件夹,将自己定义的.msg文件放入其中 如图所示: 3:在package.xml文件当中添加配置: <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend> 4:接下来在cmakelists.txt文件当中...
创建自定义消息,该消息包含人的信息:姓名、身高、年龄等。 流程: 按照固定格式创建 msg 文件 编辑配置文件 编译生成可以被 Python 或 C++ 调用的中间文件 1.定义msg文件 功能包下新建 msg 目录,添加文件 Person.msg string name uint16 age float64 height ...
ROS系统 C++或Python实现话题消息的定义与使用 如何自定义话题消息 定义msg文件 在package.xml中添加功能包依赖 在CMakeLists.txt添加编译选项 编译生成语言相关文件 创建msg 文件 cd~/catkin_ws/src/learning_topic 1. mkdirmsg 1. 在msg目录中创建 Person.msg 文件...
在工程开发中，自定义的消息类型（msg或srv）较多时，通常会将其单独放入一个package（pkg）中以方便管理。本节将演示如何创建名为"public_pkg"的自定义pkg。首先，在新创建的pkg目录中建立一个名为"msg"的目录，并在此目录内新增自定义的"CustomMsg.msg"文件。接着，需要在pkg的"CMakeLists.txt"...
ROS自定义消息类型方法 ROS⾃定义消息类型⽅法 流程 1、在package中新建⽂件夹名为msg 2、在msg⽂件夹中创建消息（此处以my_msg.msg）为例，注意的是要以msg为后缀名 内容举例如下：int32 data1 float64 date2 关于消息内容，需要注意的是如果类型错误，那么将不能⽣成头⽂件。例如float64写成了...
在CMakeList.txt里面添加: findPackage(message_generation)catkin_package(CATKIN_DEPENDS message_runtime)add_message_files(FILES your_msg_file.msg) 如果你要编译一个使用了自定义消息的C++代码,你还需要声明一些你的node和message的依赖,可以看之前的message自定义的教程,或者这个敷衍的教程传送门...