除了ROS定义好的消息类型,我们还可以自己定义消息的类型。 定义msg文件 在我们首先定义好的功能包文件下创建msg文件夹,打开终端,在msg目录下运行 touch Person.msg ,创建msg文件。这里我们用到之前ROS发布者publisher和订阅者subscriber编程实现创建好的功能包learning_topic , 在learning_topic文件下创建的msg文件夹. yu...
ros::NodeHandle n; //创建一个Publisher,发布名为chatter的话题,消息类型为std_msgs::String ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000); //设置循环的频率 10HZ ros::Rate loop_rate(10); int count = 0; while(ros::ok()) { //初始化std_msgs::String 类型的...
CMakelists.txt是ROS功能包的cmake输入文件,它的作用是告诉编译器如何构建程序;package.xml是用于描述功能包的元信息以及与其他功能包之间的依赖关系。 1、创建msg文件 在功能包下创建一个msg目录,然后添加对应的msg文件 此处定义了四个消息文件 风速计消息:时间戳/坐标系、传感器标识、线速度、角速度 气体传感器矩阵...
ROS_INFO("这是消息发布方");//2.初始化ROS节点ros::init(argc,argv,"banZhuanRen");//3.创建节点句柄ros::NodeHandle nh;//4.创建发布者对象ros::Publisher pub = nh.advertise<plumbing_pub_sub::Person>("Chat",10);//5.编写发布者逻辑,发布数据。//5.1.被发布的数据plumbing_pub_sub::Person pe...
ROS自定义话题消息的关键在于要创建一个名为person的消息类型 自定义话题在发布话题消息时调用了person这个消息类型,并将这个类型命名为person_info 订阅者只需要订阅这个话题名字就行了。 至此,我应该基本理解消化了古月话题这块的内容了。明天继续学习服务这块内容。
ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s age:%d sex:%d", person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);//按照循环频率延时loop_rate.sleep(); }return0; } person_subscriber.cpp /** * 该例程将订阅/person_info话题,自定义消息类型learning_topic::Person*/#include<ros/ros.h>#...
rosrun learning_topic velocity_publisher 可以看出,控制台可以实时输出小乌龟的位置信息。 6、自定义话题消息 上文介绍了话题的订阅和发布,但这些话题都是系统提供的,我们自然会想到,我们可不可以自己定义话题来使用呢?…好吧…我这么说肯定是有的了,下面就来介绍自定义话题消息的定义和使用 。
self.get_logger().info('I heard: "%s"' % msg.data) # 输出日志信息,提示订阅收到的话题消息 def main(args=None): # ROS2节点主入口main函数 rclpy.init(args=args) # ROS2 Python接口初始化 node = SubscriberNode("topic_helloworld_sub") # 创建ROS2节点对象并进行初始化 ...
ROS话题消息自定义例程文件腐尸**水道 上传724KB 文件格式 zip ROS初学 ROS话题消息自定义例程文件,供ROS学习使用 点赞(0) 踩踩(0) 反馈 所需:1 积分 电信网络下载 postgresql-17.2-2-windows-x64.zip 2025-02-18 05:46:48 积分:1 MC1496 乘法器 PSK Multisim仿真 2025-02-18 01:05:05 积分:1 ...
ROS机器人话题之自定义消息 ROS提供了丰富的内建消息,std_msgs包定义了一些基本的类型。 具体例子 首先定义一个消息类型的文件叫做Complex 例Complex.msg float32 real float32 imaginary Complex.msg文件位于basic包的msg目录中,定义了两个相同类型的值 一旦消息被定义了,我们就需要运行catkin_make命令和source devel...