1 创建自定义消息1 ImagePose.msg1 2 3 4 # ImagePose.msg sensor_msgs/Image image std_msgs/Float64 flag geometry_msgs/Pose pose1 CMakeLists.txt1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 ...
4. 自定义消息类型并编写发布订阅 ( Python2 实现) 4.1 自定义消息 在practice下新建msg目录,创建Student.msg文件。 在上述文件中写入如下内容: c++ string first_name string last_name uint8 age uint32 score 修改CMakeList.txt文件c++ find_package(catkin REQUIRED roscpp std_msgs message_generation # defi...
geometry_msgs/Pose[] path 其中Header是由uint32 seq,time stamp,string frame_id组成,它的消息定义在/opt/ros/indigo/share/std_msgs/msg 目录下有详细说明,而Pose是包含了Point和Quaternion类型组成,Point是3维的坐标点,Quaternion是四元数,他们的具体说明在/opt/ros/indigo/share/geometry_msgs/msg目录下。Pos...
工程中由于自定义的msg或srv比较多,通常会单独把自定义的内容放入一个pkg。本节我们新建一个叫public_pkg的pkg。 $ catkin_create_pkg public_pkg std_msgs roscpp 1 自定义msg文件 新建目录msg, 并新增我们自定义的CustomMsg.msg string name uint8 age 修改CMakeLists.txt 确保以下几项与本文相同 find_packa...
话题消息使用 实验代码获取 除了ROS定义好的消息类型,我们还可以自己定义消息的类型。 定义msg文件 在我们首先定义好的功能包文件下创建msg文件夹,打开终端,在msg目录下运行 touch Person.msg ,创建msg文件。这里我们用到之前ROS发布者publisher和订阅者subscriber编程实现创建好的功能包learning_topic , 在learning_topic...
//发布消息 ROS_INFO("%s",msg.data.c_str()); chatter_pub.publish(msg); //循环等待回调函数 ros::spinOnce(); //注意在循环中一定要有延时函数 //按照循环频率延时 loop_rate.sleep(); ++count; } return 0; } 1. 2. 3. 4. 5. ...
1. 建立自定义消息 vim ~/ws/src/package/msg/mymsg.msg int64[] mymsg 2. 配置CMake文件 vim ~/ws/src/package/CMakeLists find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)add_message_files(FILES mymsg.msg) ...
- **4.3 订阅消息 (msg_sub.py)**：实现自定义消息的订阅者，接收并处理消息。5. 自定义消息类型与发布订阅 (C++ 实现)- **5.0 修改/xxx_ws/.vscode/c_cpp_properties.json文件**：配置编译环境。- **5.1 发布消息 (msg_pub.cpp)**：实现 C++ 版本的消息发布功能。- **5.2 订阅...