4. 自定义消息类型并编写发布订阅 ( Python2 实现) 4.1 自定义消息 在practice下新建msg目录,创建Student.msg文件。 在上述文件中写入如下内容: c++ string first_name string last_name uint8 age uint32 score 修改CMakeList.txt文件c++ find_package(catkin REQUIRED roscpp std_msgs message_generation # defi...
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str()); }intmain(intargc,char**argv) { ros::init(argc, argv,"listener"); ros::NodeHandle n;//告诉master需要订阅chatter topic消息ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter",1000, chatterCallback); ros::spin();//自循环return0; } 实现功能...
当有消息达到ros_message时,执行一次回调函数 6、编译 修改编译配置 因为创建功能包的时候,显示地指定了依赖,这些依赖会自动写进 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件中,CMakeLists.txt 需要简单修改,package.xml文件无需改动 CMakeLists.txt 文件如下 cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2) project(test_topic)...
ROS_INFO("send stamp second = %d", msg.stamp.sec);//显示消息ROS_INFO("send data = %d", msg.data); ROS_INFO("%s", msg.speak.c_str()); ros_tutorial_pub.publish(msg);//发布显示的消息ros::spinOnce();//循环等待订阅节点的所有回调函数loop_rate.sleep();//按设定值循环++count; }re...
#include"ros/ros.h"#include"std_msgs/String.h"voidchatterCallback(conststd_msgs::String::ConstPtr&msg){ROS_INFO("I heard: [%s]",msg->data.c_str());}intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"listener");ros::NodeHandle n;ros::Subscriber sub=n.subscribe("chatter",1000,chat...
#include <ros/ros.h> //类似 C 语言的 stdio.h #include <topic_demo/gps.h> //要用到 msg 中定义的数据类型 int main(int argc,char **argv){ ros::init(argc,argv,"talker"); //解析参数,命名节点为 talker ros::NodeHandle nh; //创建句柄,相当于一套工具,可以实例化 node,并且对 node 进...
8:while(ros::ok())要是ros不OK,程序就退出了。什么时候ROS不OK呢?上面提供的中文链接中说了四种可能。最常见的就是你按下ctrl+c或者在程序遇到ros::shutdown()这行命令。 9:std_msgs::String msg定义了std_msgs::String的对象msg. 这是我们要发布的信息。可能有些同学会奇怪,我们要发布的是一个string类...
在代码中,我们会用到自定义类型的gps消息,因此就需要来自定义gps消息,在msg路径下创建gps.msg: 见topic_demo/msg/gps.msg string state # 工作状态 float32 x # x坐标 float32 y # y坐标 以上就定义了一个gps类型的消息,你可以把它理解成一个C语言中的结构体,类似于 ...
- **5.0 修改/xxx_ws/.vscode/c_cpp_properties.json文件**：配置编译环境。- **5.1 发布消息 (msg_pub.cpp)**：实现 C++ 版本的消息发布功能。- **5.2 订阅消息 (msg_sub.cpp)**：开发订阅节点，接收 C++ 自定义消息。6. 自定义服务类型与服务端客户端 (Python 实现)6.1 自定义...
新建mypath.msg 的⽂件，将上⾯我想创建的两⾏消息粘贴进来，保存退出。打开mytest⽬录下的package.xml⽂件，在下⾯添加两⾏：<build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend> 保存退出，然后打开mytest⽬录下的CMakeLists.txt⽂件：1. 在find_...