4. 自定义消息类型并编写发布订阅 ( Python2 实现) 4.1 自定义消息 在practice下新建msg目录,创建Student.msg文件。 在上述文件中写入如下内容: c++ string first_name string last_name uint8 age uint32 score 修改CMakeList.txt文件c++ find_package(catkin REQUIRED roscpp std_msgs message_generation # defi...
* buffer up before throwing some away.*/ros::Publisher chatter_pub= n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);//告诉master 我们将要在chatter(话题名) 上发布std_msgs/String消息类型的消息。 //如果我们发布的消息的频率太高,缓冲区中的消息在大于 1000 个的时候就会开始丢弃先前发布的消息。 //...
当有消息达到ros_message时,执行一次回调函数 6、编译 修改编译配置 因为创建功能包的时候,显示地指定了依赖,这些依赖会自动写进 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件中,CMakeLists.txt 需要简单修改,package.xml文件无需改动 CMakeLists.txt 文件如下 cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2) project(test_topic)...
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str()); }intmain(intargc,char**argv) { ros::init(argc, argv,"listener"); ros::NodeHandle n;//告诉master需要订阅chatter topic消息ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter",1000, chatterCallback); ros::spin();//自循环return0; } 实现功能...
{// 初始化std_msgs::String类型的消息std_msgs::Stringmsg;std::stringstreamss;ss<<"hello world "<<count;msg.data=ss.str();ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());//向所有订阅 chatter 话题的节点发送消息。chatter_pub.publish(msg);// 循环等待回调函数ros::spinOnce();// 按照循环频率...
#include <ros/ros.h> //类似 C 语言的 stdio.h #include <topic_demo/gps.h> //要用到 msg 中定义的数据类型 int main(int argc,char **argv){ ros::init(argc,argv,"talker"); //解析参数,命名节点为 talker ros::NodeHandle nh; //创建句柄,相当于一套工具,可以实例化 node,并且对 node 进...
#include"ros/ros.h"#include"std_msgs/String.h"voidchatterCallback(conststd_msgs::String::ConstPtr&msg){ROS_INFO("I heard: [%s]",msg->data.c_str());}intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"listener");ros::NodeHandle n;ros::Subscriber sub=n.subscribe("chatter",1000,chat...
8:while(ros::ok())要是ros不OK,程序就退出了。什么时候ROS不OK呢?上面提供的中文链接中说了四种可能。最常见的就是你按下ctrl+c或者在程序遇到ros::shutdown()这行命令。 9:std_msgs::String msg定义了std_msgs::String的对象msg. 这是我们要发布的信息。可能有些同学会奇怪,我们要发布的是一个string类...
- **5.0 修改/xxx_ws/.vscode/c_cpp_properties.json文件**：配置编译环境。- **5.1 发布消息 (msg_pub.cpp)**：实现 C++ 版本的消息发布功能。- **5.2 订阅消息 (msg_sub.cpp)**：开发订阅节点，接收 C++ 自定义消息。6. 自定义服务类型与服务端客户端 (Python 实现)6.1 自定义...
从零开始ROS小车之vscode+cmake 编译micro-ros的publisher&subscriber发布消息并订阅完整演示版 293 0 17:49 App 从零开始ROS小车之vscode+cmake 编译环境建立编译第一个micro-ros: node_publisher 382 0 04:53 App 从零开始ROS小车之vscode编译环境建立 131 0 01:56 App 从零开始ROS小车arm32v7 iron micro...