2.1.1 功能包下新建并编辑cpp源文件 2.1.2 配置CMakeLists.txt文件 2.1.3 catkin_make重新编译...
在功能包目录下打开CMakeLists.txt 添加①add_executable(test src/test.cpp) ② target_link_libraries(${PROJECT_NAME}test ${catkin_LIBRARIES} ) c++代码每次改动都需重新编译,才能运行①cd ~/catkin_ws ②catkin_make 运行:rosrun 功能包名 可执行文件名(add_executable(test src/test.cpp) 中的test)发布...
{ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());//msg->data就是一个std::string类型的量}int main(int argc, char **argv){ros::init(argc, argv, "listener");//节点的名字换成了listenerros::NodeHandle n;ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);//定义接...
首先,在Ubuntu界面按ctrl+Alt+t 打开一个终端,输入roscore命令,打开 ROSmaster,它是ROS里所有节点的管理器,是我们运行ROS系统时首先运行的指令。 $ roscore 如下图所示(按ctrl+c退出) 第二,按ctrl+Alt+t 打开另一个终端,用rosrun指令来运行某个功能包的一个节点,后边跟两个参数,功能包名 节点名。输入rosrun...
从结果可以看出如下信息:日志保存在/root/.ros/log/目录中;可以使用[Ctrl+c]退出roscore;roslaunch server、ROS_MASTER_URI等信息;/rosdistro和/rosversion的参数服务器;/rosout节点正在运行。 3.rosrun:运行ROS节点 rosrun是执行指定的功能包中的一个节点的命令。以下例子运...
Ros2 vscode 调试运行 1. 编译调试版本:在使用colcon build编译工作区时,你需要确保以调试模式编译,添加--cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug参数: colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug 2. 使用gdb进行调试 gdb是一个常用的调试工具,可以帮助你在命令行中调试 ROS 2 节点。
Cloud Studio代码运行 roscore # 主节点,会启动节点管理器 rosrun package_name node_name # 启动节点 # 显示设置节点名称 __name:=node-name # 指定命名空间 __ns:=namespace roslaunch package_name xxx.launch # 启动多节点 rosnode list # 查看node列表 rqt_graph 查看节点计算图 ...
ROS虽然叫做操作系统,但它只是连接了操作系统和开发的ROS应用程序,所以也算是一个中间件,基于ROS的应用程序之间建立起了沟通的桥梁,所以也是运行在Linux上的运行环境,在这个环境上,机器人的感知、决策、控制算法可以更好的组织和运行。 01 ROS简介 Robot Operating System (ROS) 机器人操作系...
OK,把刚才那个rqt_graph终端Ctrl+c中断,重新输入rosrun rqt_graph rqt_graph.得到一个看起来比以前更复杂的系统运行流程图。 现在的节点变成了4个。一个运行左边乌龟窗口的节点,一个输入上下左右控制乌龟的节点。一个输出显示当前话题信息的节点,一个不断给乌龟发布信息让乌龟转圈的节点(PS:按照我的理解roscore应该...
五、修改Cmakelist.txt 六、编译程序 七、运行程序 7.1 启动rosscore 7.2 运行talker节点 7.2 运行listener节点 根据链接,运行后的结果如下图所示: 一、创建工作区(workspace) 相当于IDE中的创建工程目录。工作区作为一个独立的项目进行编译,存放ROS程序的源文件、编译文件和执行文件。之后catkin_make就是在这里编译...