2.1 创建ros工程包 使用catkin_create_pkg命令去创建一个叫beginner_tutorials的包,这个包依靠std_msgs、roscpp、rospy。 cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp 1. 2. 2.2 编译这个工程包 参考上节的1.1小节。 三、编写发布(Publisher)程序 写一个发布(Publisher)节点。
ROS中的重命名有三种,修改命名空间、修改节点名、修改主题/消息名。 ✨命名的概念 首先了解ROS中的命名。ROS中的消息或者节点名称的规划类似计算机系统的路径的形式,使用反斜杠"/"隔开。 计算机中的文件夹对应ROS命名中的命名空间,计算机中的文件对应ROS命名中的节点名称。 ✨命名效果 未命名的运行情况 代码语言:...
ROS星火计划 运行ROS程序 NXROBO&ExBot运行ROS程序运行node的两种方法1.通过rosrun命令单个node2.通过roslaunch命令批处理:运行多个node,及参数配置命令rosrun可以运行单一的node,用法如下:$rosrun<package><executable>如:$rosrunbeginner_tutorialshello向node指定参:$rosrunbeginner_tutorialshello_my_param:=valueros...
1 创建工作空间并安装ros包 mkdir -p ~/ur_ws/src cd ~/ur_ws/src git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot cd .. catkin_make 1. 2. 3. 4. 5. 2 运行相关launch文件 在下载的包中,在universal_robot/ur_gazebo/launch路径下有一个ur5_bringup.launch文件 roslaunch ur_gazebo...
《鸿蒙机器人编程》5-运行ROS程序--教案.docx,ROS星火计划 运行ROS程序 NXROBOExBot PAGE 2 运行ROS程序 运行node的两种方法 1.通过rosrun命令 单个node 2.通过roslaunch命令 批处理:运行多个node,及参数配置 命令rosrun可以运行单一的node,用法如下: $ rosrun package
安装ROS成功后,在Beginner Tutorials中有一个简单的示例程序. 在Terminal中运行以下命令: $ roscore 新开一个terminal,运行以下命令,打开小乌龟窗口: $ rosrun turtlesim turtlesim_node 新开一个terminal,运行以下命令,打开乌龟控制窗口,可使用方向键控制乌龟运动: ...
安装ROS成功后,在Beginner Tutorials中有一个简单的示例程序. 在Terminal中运行以下命令: $ roscore 新开一个terminal,运行以下命令,打开小乌龟窗口: $ rosrun turtlesim turtlesim_node 新开一个terminal,运行以下命令,打开乌龟控制窗口,可使用方向键控制乌龟运动: ...
构建基础映像安装 ROS 2 Foxy 和 Gazebo 11。您需要安装两个库才能成功运行应用程序。 为机器人应用程序创建映像 创建基础映像后,您可以为机器人应用程序创建映像。您可以将以下脚本保存在 Dockerfile 中并进行构建。此脚本下载 Hello World 机器人应用程序并对其进行设置。
ROS2与Gazebo11集成:两轮差速样例程序运行指南 ROS2 (Robot Operating System 2) 和 Gazebo 是机器人开发领域中两个非常重要的工具。ROS2 为机器人软件开发提供了框架,而 Gazebo 则是一个用于机器人仿真的强大工具。通过将 ROS2 与 Gazebo 集成,我们可以在仿真环境中测试和验证机器人控制算法,从而在实际硬件部署...
实践课-动手编译及运行第一个ROS程序课程内容:本节将对Turtlesim功能包进行简单解读,了解功能包结构,创建及编译工作空间,了解launch文件作用及roslaunch命令使用。教学目标:了解Turtlesim功能包结构掌握工作空间运行机制掌握launch文件使用一.功能包解析1.Turtlesim功能包结构Turtlesim功能包下主要有images、include、launch、msg...