说明:在拿相机玩ORB-SLAM3时涉及到了ROS topic的收发与时间同步问题,而且在得到相机位姿后还需要将位姿信息封装成一定的消息格式发布出去,这就又涉及到自定义消息的使用。以往只是在代码中改改相应的topic的名称就直接运行了,这里参考古月老师的《ROS机器人开发实践》简单学习一下其中的消息收发机制。 1创建个功能包和
5.2 订阅消息 (msg_sub.cpp) #include"ros/ros.h"#include"practice1/Student.h"voidcallback(constpractice1::Student::ConstPtr&msg){ROS_INFO("Student's name is %s %s; Age is %d; Score is %d",msg->first_name.c_str(),msg->last_name.c_str(),msg->age,msg->score);}intmain(intargc...
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str()); }intmain(intargc,char**argv) { ros::init(argc, argv,"listener"); ros::NodeHandle n;//告诉master需要订阅chatter topic消息ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter",1000, chatterCallback); ros::spin();//自循环return0; } 实现功能...
* buffer up before throwing some away.*/ros::Publisher chatter_pub= n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);//告诉master 我们将要在chatter(话题名) 上发布std_msgs/String消息类型的消息。 //如果我们发布的消息的频率太高,缓冲区中的消息在大于 1000 个的时候就会开始丢弃先前发布的消息。 //...
消息发布器和订阅器 (C++) 本博客总结绍如何用 C++ 编写消息发布器节点和订阅器节点。 1.编写发布器节点 节点(Node) 是指 ROS 网络中可执行文件。接下来,将会创建一个发布器节点(“talker”),它将不断的在 ROS 网络中广播消息。切换到之前创建的 beginner_tutorials package 路径: ...
- **5.0 修改/xxx_ws/.vscode/c_cpp_properties.json文件**：配置编译环境。- **5.1 发布消息 (msg_pub.cpp)**：实现 C++ 版本的消息发布功能。- **5.2 订阅消息 (msg_sub.cpp)**：开发订阅节点，接收 C++ 自定义消息。6. 自定义服务类型与服务端客户端 (Python 实现)6.1 自定义...
同时，在CMakeLists.txt中， 添加相关依赖，以确保ROS节点能够识别新消息类型。◆ C++版本实现 在创建的topic\_hello\_world包路径的src目录中，我们需要创建一个名为user\_msg\_pub.cpp的源文件来实现发布者功能。 在C++版本中，用户实现了两个节点：发布者和订阅者。发布者将自定义消息类型发布到特定主题...
学习ROS发布订阅通信,改写CMakeLists.txt,使用Qt IDE,基于Ubuntu 18.04、ROS melodic。创建ros包,复制示例代码,配置CMakeLists.txt,通过Qt打开并运行listener和talker,实现简单消息发布与接收,助力ROS初学者。
第一行表示编译时依赖,第二行导出依赖,即其他包中程序可以使用本消息,第三行表示运行时依赖。 3. 配置CMakeLists.txt 将message_generation加入到find_package(),find_package()要与package.xml文件中的build_depend一致,表示编译时依赖的包。 将Num.msg加入add_message_files(),表示要编译的消息文件。放开generate...
publish(publish_msg); // 发布消息到对应的话题 } } #include <ros/ros.h>表示包含ROS头文件 #include "std_msgs/String.h"表示包含标准消息类型中的String #4.1.3 修改CMakeLists.txt 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 vim ~/catkin_ws/src/my_node_demo/CMakeLists.txt 在最后加...