在ROS中定义自定义消息类型需要遵循一定的规则和语法。通常,这些消息类型是在.msg文件中定义的,这些文件位于ROS功能包的msg目录下。 .msg文件的语法相对简单,主要包括字段类型和字段名称。字段类型可以是ROS内置的数据类型(如int32、float64、string等),也可以是其他自定义消息类型。字段名称则是用于标识每个字段的字符...
argv,"person_publisher");//创建句柄ros::NodeHandlen;//创建一个Publisher,发布名为/person_info的话题,消息类型为package1::Person,队列长度为10ros::Publisherperson_info_pub=n.advertise<package1::Person>("/person_info",10);//设置循环频率(HZ),与loop_rate.sleep()函数关联...
一、msg 用于发布-订阅的通信方式中。 1、在包的src 中创建msg文件夹。 2、在msg文件夹中,创建.msg文件 3、编辑.msg文件 4、编辑package.xml , 添加依赖 <build_depend>message_generation</build_depend> <run_depend>message_runtime</build_depend> 以及其他以来项,如.msg中嵌套了其他消息 5、如果没有使...
消息被定义后需要在根目录下运行catkin_make进行编译,产生语言相关的代码,其中包含 了类型的定义,以及序列化和反序列化的相关的代码,这将能够在任何ROS支持的语言使用这一消息类型。 为了让ROS 产生相关的消息代码,我们需要确保已经告知构建系统新消息的定义 可以通过向package.xml文件添加下以下代码来实现: <build_dep...
消息可以是简单的数据结构,如整数(integer)、浮点(floating point)和布尔值(boolean),或者是像“geometry_msgs/PoseStamped”31一样消 息包含消息的简单的数据结构,或者也可以是像 “float32[ ] ranges”或“Point32[10] points”之类的消息数组结构。另外,ROS中常用的头(header、std_msgs/Header) 也可以作为消息...
一,定义msg消息 在 你的功能包--》【beginner_tutorials】,新建msg消息目录,新建Num.msg文件 $ roscd beginner_tutorials $ mkdir msg $ cd msg $ touch Num.msg $ rosed beginner_tutorials Num.msg 1. 2. 3. 4. 5. Num.msg文件,手工输入代码: ...
4. 自定义消息类型并编写发布订阅 ( Python2 实现) 4.1 自定义消息 在practice下新建msg目录,创建Student.msg文件。 在上述文件中写入如下内容: c++ string first_name string last_name uint8 age uint32 score 修改CMakeList.txt文件c++ find_package(catkin REQUIRED roscpp std_msgs message_generation # defi...
这次的工作主要是因为我自己有一些需求,然后同事都是用C++的,没办法拿过来参考,所以就写了一些关于ROS 自定义msg的订阅和发送样例。 ros的基本操作建议去wiki上看,也有一个部分中文翻译的国内版。 http://wiki.ros.org/cn/ROS python文件 如果要使用自己编写的消息格式,就需要在某个package/msg/下创建一个xxx....
✨定义消息 我们设计一个传递复数类型,复数类。 在包下新建msg文件夹,并在文件夹内新建Complex.msg文件 代码语言:javascript 复制 mkdir msg touch Complex.msg 编辑Complex.msg文件 代码语言:javascript 复制 int32 real_part int32 imaginary_part ...