在上面的示例中,ros::NodeHandle n;(C++)和rospy.init_node('my_publisher', anonymous=True);(Python)负责初始化ROS节点句柄。这是发布消息前的重要步骤,因为它设置了节点的基本配置。 4. 创建自定义消息的发布者对象 在C++中,使用ros::Publisher pub = n.advertise<your_package_name::MyMessage>("...
rosrun my_package publisher_node.py 这将启动一个名为array_publisher_node的ROS节点,该节点不断发布MyArrayMessage类型的消息到my_array_topic主题上。 至此,我们已经成功在ROS1的Python环境中发布了数组类型的自定义消息。你可以根据实际需求修改MyArrayMessage.msg文件中的消息类型,以及publisher_node.py文件中的发...
<!--自定义消息 --> <exec_depend>message_generation</exec_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend> <exec_depend>std_msgs</exec_depend> <!-- Declare additional dependencies required for building this package --> <build_export_depend>roscpp</build_export_depend> <build_export_depen...
除了ROS定义好的消息类型,我们还可以自己定义消息的类型。 定义msg文件 在我们首先定义好的功能包文件下创建msg文件夹,打开终端,在msg目录下运行 touch Person.msg ,创建msg文件。这里我们用到之前ROS发布者publisher和订阅者subscriber编程实现创建好的功能包learning_topic , 在learning_topic文件下创建的msg文件夹. yu...
ros python发布自定义消息 代码层级图 |- usbacn_ws |- build |- devel |- src |- CMakeLists.txt |- usbcan_test |- include |- .h* |- lib |- .so* |- msg |- test.msg |- main.cpp |- CmakeLists.txt |- package.xml 1.
定义的消息数组为: std_msgs/Header header geometry_msgs/Pose[] path 其中Header是由uint32 seq,time stamp,string frame_id组成,它的消息定义在/opt/ros/indigo/share/std_msgs/msg 目录下有详细说明,而Pose是包含了Point和Quaternion类型组成,Point是3维的坐标点,Quaternion是四元数,他们的具体说明在/opt/ros...
1. 发布 / 订阅节点 ( C++实现 ) 1.1 发布 ( talker.cpp) #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "talker"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000); ...
检查消息定义:确保自定义消息的定义与实际使用的数据类型一致。ROS2使用IDL(Interface Definition Language)来定义消息结构,因此需要检查IDL文件中的数据类型定义。 检查发布者代码:确认发布者节点中的代码是否正确地使用了自定义消息类型。检查发布者节点的代码,确保在发布消息时使用了正确的数据类型。
1. 建立自定义消息 vim ~/ws/src/package/msg/mymsg.msg int64[] mymsg 2. 配置CMake文件 vim ~/ws/src/package/CMakeLists find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)add_message_files(FILES mymsg.msg) ...