rosrun my_package publisher_node.py 这将启动一个名为array_publisher_node的ROS节点,该节点不断发布MyArrayMessage类型的消息到my_array_topic主题上。 至此,我们已经成功在ROS1的Python环境中发布了数组类型的自定义消息。你可以根据实际需求修改MyArrayMessage.msg文件中的消息类型,以及publisher_node.py文件中的发...
spin() if __name__ == '__main__': try: msg_sub() except rospy.ROSInternalException: pass 5. 自定义消息类型并编写发布订阅 ( C++ 实现 ) 5.0 修改 /xxx_ws/.vscode/c_cpp_properties.json文件 添加自定义消息的所在路径: "includePath": [ "/home/用户名/xxx_ws/devel/include/**" // ...
创建一个功能包,其中的ros_topic可以自定义名称:catkin_create_pkg ros_topic roscpp rospy std_msgs 进入该功能包:cd ~/catkin_ws/src/ros_topic/ 在该功能包下,我们创建一个 msg 文件夹,这个文件夹用来存放.msg文件:mkdir msg 进入该 msg 文件夹:cd ~/catkin_ws/src/ros_topic/msg/ 创建.msg 文件,sc...
- **4.2 发布消息 (msg_pub.py)**：创建自定义消息发布者，发送消息至特定主题。- **4.3 订阅消息 (msg_sub.py)**：实现自定义消息的订阅者，接收并处理消息。5. 自定义消息类型与发布订阅 (C++ 实现)- **5.0 修改/xxx_ws/.vscode/c_cpp_properties.json文件**：配置编译环境。- **...
ROS⾃定义msg类型及发布消息笔记本⽂所⽤代码为个⼈独⾃编写仅⽤于测试的代码，实现效果为：循环打印某位学⽣的成绩及其评价。创建⼯作空间 ⾸先打开终端 ( Ctrl + Alt + T)，创建⼯作⽂件夹 （catkin_ws 为⼯作⽂件夹名称，可以⾃定义）：mkdir -p ~/catkin_ws/src 输⼊后，我们...