在ROS中定义自定义消息类型需要遵循一定的规则和语法。通常,这些消息类型是在.msg文件中定义的,这些文件位于ROS功能包的msg目录下。 .msg文件的语法相对简单,主要包括字段类型和字段名称。字段类型可以是ROS内置的数据类型(如int32、float64、string等),也可以是其他自定义消息类型。字段名称则是用于标识每个字段的字符...
ROS构建自定义消息类型第2步为软件包添加msg目录,并在里面新建消息类型文件,文件名以.msg结尾。好,我们来到 VSCode 打开刚才创建的消息包,右键创建一个文件夹,名字为 msg 。然后在这个文件夹里创建新的消息类型文件,名字叫 - 机器人工匠阿杰于20241226发布在抖音,
消息被定义后需要在根目录下运行catkin_make进行编译,产生语言相关的代码,其中包含 了类型的定义,以及序列化和反序列化的相关的代码,这将能够在任何ROS支持的语言使用这一消息类型。 为了让ROS 产生相关的消息代码,我们需要确保已经告知构建系统新消息的定义 可以通过向package.xml文件添加下以下代码来实现: <build_dep...
argv,"person_publisher");//创建句柄ros::NodeHandlen;//创建一个Publisher,发布名为/person_info的话题,消息类型为package1::Person,队列长度为10ros::Publisherperson_info_pub=n.advertise<package1::Person>("/person_info",10);//设置循环频率(HZ),与loop_rate.sleep()函数关联...
【机器人】ROS1工程案例:自定义消息类型 本案例在之前的基础上进行扩展,传递一个自定义的复数类消息。 作者:杨丝儿 座右铭:始于兴趣,源于热爱,成于投入。 介绍:爱丁堡大学人工智能专业。技术兴趣点集中在机器人、人工智能可解释性、数学、物理等等。 个人博客:discover304.top...
消息可以是简单的数据结构,如整数(integer)、浮点(floating point)和布尔值(boolean),或者是像“geometry_msgs/PoseStamped”31一样消 息包含消息的简单的数据结构,或者也可以是像 “float32[ ] ranges”或“Point32[10] points”之类的消息数组结构。另外,ROS中常用的头(header、std_msgs/Header) 也可以作为消息...
一,定义msg消息 在 你的功能包--》【beginner_tutorials】,新建msg消息目录,新建Num.msg文件 $ roscd beginner_tutorials $ mkdir msg $ cd msg $ touch Num.msg $ rosed beginner_tutorials Num.msg 1. 2. 3. 4. 5. Num.msg文件,手工输入代码: ...
首先,我们需要定义一个自定义的消息类型,其中包含数组类型的数据。在ROS中,消息类型通常使用.msg文件定义。创建一个名为MyArrayMessage.msg的文件,内容如下: int32[] numbers 这个文件定义了一个包含整数数组的消息类型。int32[]表示一个整数数组,数组中的每个元素都是32位整数。 2. 生成Python消息类 接下来,我们...
ROS 自定义消息类型方法 流程 1、在package中新建文件夹名为msg 2、在msg文件夹中创建消息(此处以my_msg.msg)为例,注意的是要以msg为后缀名 内容举例如下: int32 data1 float64 date2 关于消息内容,需要注意的是如果类型错误,那么将不能生成头文件。例如float64写成了float,那么编译时将会出现错误:xxx.h: ...
最后,在Cmakelists.txt当中确保generate_messages()没有被注释, generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs ) 至此,需要编译的准备工作已经完成,切换到catkin根目录下,运行catkin_make,完成自定义消息。 在后续的使用该消息类型的时候,就如使用标准ros消息类型一样: from basics.msg import Complex...