ROS2中的消息类型用于定义节点之间交换的数据结构。ROS2提供了一系列标准的消息类型(如std_msgs/String、sensor_msgs/Image等),但用户也可以根据需要定义自己的消息类型。 2. 创建ROS2工作空间及功能包 首先,确保您已经安装了ROS2环境。然后,您需要创建一个工作空间和一个新的功能包。这里假设您的工作空间名为dev_...
ros2 interface show tutorial_interfaces/srv/TurtleCmdMode topic: topic类型 tutorial_interfaces/msg/Num 在代码中声明变量: tutorial_interfaces::msg::Num 使用时需要包含的头文件 #include <tutorial_interfaces/msg/num.hpp> 查看类型的数据内容 ros2 interface show tutorial_interfaces/msg/Num 觉得有用就点赞...
1|0ROS自定义消息类型 在msg 文件夹中编写自定义消息,在 srv 文件夹中编写自定义服务,然后修改 CMakeLists.txt 文件: cmake_minimum_required(VERSION 3.8) project(my_msgs) if (CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang") add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic) ...
消息被定义后需要在根目录下运行catkin_make进行编译,产生语言相关的代码,其中包含 了类型的定义,以及序列化和反序列化的相关的代码,这将能够在任何ROS支持的语言使用这一消息类型。 为了让ROS 产生相关的消息代码,我们需要确保已经告知构建系统新消息的定义 可以通过向package.xml文件添加下以下代码来实现: <build_dep...
ROS构建自定义消息类型第2步为软件包添加msg目录,并在里面新建消息类型文件,文件名以.msg结尾。好,我们来到 VSCode 打开刚才创建的消息包,右键创建一个文件夹,名字为 msg 。然后在这个文件夹里创建新的消息类型文件,名字叫 - 机器人工匠阿杰于20241226发布在抖音,
和 .readlines()。每种方法可以接受一个变量以限制每次读取的数据量，但它们通常不使用变量。 .read ...
super().__init__(name) # ROS2节点父类初始化 self.count = 0 #设置计数器 self.pub = self.create_publisher(String, "chatter", 10) # 创建发布者对象(消息类型、话题名、队列长度) self.timer = self.create_timer(0.5, self.timer_callback) # 创建一个定时器(单位为秒的周期,定时执行的回调函...
这篇文章着重介绍自定义ROS2类型数据时,我们可以使用哪些基础类型。这也是我之前困惑的一个问题。所以这里简单汇总说明一下。关于消息、服务和动作接口的使用说明,请查看本次推送的第一篇推文。 自定义msg示例 定义msg数据和在C++中定义一个结构体是一样的。只是类型名称有些区别。然后不需要加分号。