在ROS2中,自定义消息(msg)是一个非常重要的功能,它允许开发者根据自己的需求定义消息的结构,以便在节点之间进行数据交换。以下是如何在ROS2中自定义消息的详细步骤: 1. 理解ROS2中自定义消息的概念和作用 自定义消息允许开发者根据特定的应用场景定义复杂的数据结构,这些数据结构可以在ROS2节点之间通过话题(Topic)进...
在包目录中创建一个名为msg的新目录,并在此目录下创建.msg文件。例如,Voice.msg文件内容如下所示,定义了一个包含单个整型num的简单消息结构: 代码语言:msg 复制 int64 id int16[] data 步骤三:配置CMakeLists.txt与package.xml 为保证ROS 2正确识别并构建你的自定义消息,必须在CMakeLists.txt和package.xml文件...
1. **创建消息文件夹**:在功能包下创建msg的文件夹 2. **编写消息文件**:在`msg`文件夹内创建一个`xxx.msg`文件,命名为所需的消息类型,例如`MyCustomMsg.msg`。 3. **定义消息结构**:在消息文件中定义您的自定义消息的结构。消息文件使用一种简单的语法来描述消息的字段和类型。 4. **编辑`package....
ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0cpp_pubsub 2.创建msg 在cpp_pubsub功能包下创建msg文件夹 ros2_ws/cpp_pubsub/msg mkdirmsg 在msg文件夹下创建.msg文件 ros2_ws/cpp_pubsub/msg/Demo.msg touchDemo.msg Demo.msg定义如下 int64 num std_msgs/String str 3.修改cpp_p...
mkdir msg srv action 3.2 创建自定义接口文件 3.2.1 自定义msg文件 在tutorial_interfaces/msg文件夹下,创建一个名为Num.msg的新文件,用一行代码声明它的数据结构: int64 num 这是自定义的消息,它传输一个名称为num的64位整数。 3.2.2 自定义srv文件 ...
mkdir msg mkdir srv 1. 2. 3. 2.创建自定义消息文件 2.1自定义msg文件 在tutorial_interfaces/msg文件夹下,创建一个名为Num.msg的新文件,用一行代码声明它的数据结构: int64 num 1. 这是自定义的消息,它传输一个名称为num的64位整数。 2.2自定义srv文件 ...
1.2 为消息(msg)指定自定义映射规则 ROS 2 包使用yaml文件提供映射规则,映射规则具三种类型,分别是包映射规则、消息映射规则、字段映射规则。 包映射规则: ros1_package_name ros2_package_name ROS1的包名称和ROS2包名称对应,表示彼此相互映射。 默认情况下,ros2_package_name必须与定义此映射规则的 ROS 2 包...
自定义msg示例 定义msg数据和在C++中定义一个结构体是一样的。只是类型名称有些区别。然后不需要加分号。 Header header float64 circle_x float64 circle_y float32[]ranges 自定义service数据示例 service数据包含两个部分:请求和应答。这两部分用---隔开。两部分数据可分别定义,并且可以为空类型(std_msgs/Empty...
msg文件一般存放在package下msg文件夹下,其数据类型可以是: int8, int16, int32, int64 (unit*) float32, float64 string time, duration 其他msg文件 可变数组array[]和固定长度数组array[C] 二、如何使用自定义消息? Step1定义msg文件,每一个消息占一行,类型+消息名(一般放在与功能包中的include同级文件夹...