Eigen: http://wiki.ros.org/eigen https://blog.csdn.net/wxflamy/article/details/79315352
对象stfBaseToLink1有一个时间戳,作为参考坐标系和子坐标系的标签,从tf :: StampedTransform对象中提取tf :: Transform并不像预期的那么简单。 函数get_tf_from_stamped_tf()在DemoTfListener类中定义以进行协助。 tfBaseToLink1 = demoTfListener.get_tf_from_stamped_tf(stfBaseToLink1); 1. tfBaseToLink1变...
map_to_odom=tf::Transform(tf::createQuaternionFromRPY(0,0,0),tf::Vector3(0,0,0)); //tf::Transform 有2个私类函数,分别利用它们内部的构造函数进行初始化的; TFSIMD_FORCE_INLINE Vector3 (const tfScalar &x, const tfScalar &y, const tfScalar &z); Constructor from scalars. 参见下面函数...
数值计算库 Eigen 矩阵运算 使用Eigen进行坐标变换 转置m.transpose() 1.点积(内积) Eigen::Vector3d v(1,2,3); Eigen::Vector3d w(0,1,2); v.dot(w); 2.变换矩阵 初始化 一般先定义为单位变换矩阵,然后再赋值旋转和平移: Eigen::Matrix3d m; m<<0.999555,-0.00658702,0.0290829,0.0030476,0.992756,0...
tf::LookupException&e){ROS_ERROR("%s",e.what());return(false);}catch(tf::ExtrapolationException&e){ROS_ERROR("%s",e.what());return(false);}// Convert the TF transform to Eigen format Eigen::Matrix4f eigen_transform; transformAsMatrix (transform, eigen_transform)transformPointCloud(eigen...
tf2_eigen/test/tf2_eigen-test.cpp Outdated #include <gtest/gtest.h> #include <tf2/convert.h> static const double EPS = 1e-3; TEST(TfEigen, ConvertVector) Contributor Author clalancette Mar 24, 2017 Both of these fixes can go upstream to ROS1 tf2_eigen. I'll open a PR for...
调用transformGlobalPlan函数,通过tf 树将全局路径信息转换到局部代价地图的坐标系下 值得注意的是,在这个函数中并不仅仅进行了坐标系的变换,还对全局路径信息点进行了一些处理,从中选出合适的点作为局部路径规划点。 其具体过程是依次对全局路径进行坐标变换,...
tf 命名空间包含 Transform 类等重要组件，尽管其类名与 Eigen 库相似，但内部操作存在差异，避免混淆。正文 一. tf 基本概念 理解 tf 的起源，尤其是从 LIO_SAM 库中的 imuPreintegration.cpp 文件开始。该文件展示了 odom 到 base_link 坐标之间的变换。整个坐标系的定义在 robot.urdf.xacro 文件...
tf：transform frame_id 接下来介绍tf命名空间。此命名空间包含Transform类、Quaternion类、Vector3类、Matrix3x3类等。这些类与Eigen库中的类名称相似，但内部操作不完全一致，以避免混淆。一、tf的基本使用 1. 从LIO_SAM库中的imuPreintegration.cpp文件开始，讨论关于坐标变换的概念。整个坐标系中的先验...
680 -- 37:05 App tf&ROS|坐标系变换和发布 411 -- 38:14 App PCL&ROS|PCL创建、保存、显示点云 568 -- 24:35 App 图像的成像原理、坐标系 939 -- 11:26 App Eigen&ROS|位置姿态的表示和变换|机器人坐标系 3456 1 10:37 App ubuntu16.04系统下用clion编译调试ros代码详细教程 444 -- 9...