此函数同样也在tf命名空间,所以当函数中调用Quaternion时候,并不是eigen等等其他命名空间的Quaternion,而是暗示着是tf::Quaternion[3]之意; 至于geometry_msgs::Quaternion 是geometry_msgs类型的ROS中数据结构中表示旋转的基础数据结构,然后其他高维度[4]抽象的数据结构复用这些基础类的数据结构,让整个数据结构更加的简炼...
tf: transform frame_id 首先要介绍tf这个命名空间Namespace 这个命名空间 tf 中包含 Transform类,Quaternion类,Vector3类,Matrix3x3类...等等; 以上类,虽然有些名字和Eigen是相似的,但是内部的操作是不完全一致的,避免混淆; tf Namespace Referencedocs.ros.org/en/jade/api/tf/html/c++/namespacetf.html#a...
对象stfBaseToLink1有一个时间戳,作为参考坐标系和子坐标系的标签,从tf :: StampedTransform对象中提取tf :: Transform并不像预期的那么简单。 函数get_tf_from_stamped_tf()在DemoTfListener类中定义以进行协助。 AI检测代码解析 tfBaseToLink1 = demoTfListener.get_tf_from_stamped_tf(stfBaseToLink1); 1. ...
Eigen: http://wiki.ros.org/eigen https://blog.csdn.net/wxflamy/article/details/79315352
ros-tf、四元数、欧拉角及Eigen等基本知识普及 2020-08-09 11:13 −... StayAliveGirl 0 1640 【ROS】安装ubuntu18.04+ros-melodic 2019-12-15 10:34 −安装Ubuntu 下载镜像 https://ubuntu.com/download/desktop 安装镜像 可以装虚拟机或双系统 更换源 软件更新 安装chrome https://www.google.cn/intl...
Eigen&ROS|Eigen中向量和矩阵的用法小秋slam实战 立即播放 打开App,流畅又高清100+个相关视频 更多 490 0 10:09 App Eigen&ROS|Eigen中旋转矩阵和变换矩阵的用法 1206 0 11:26 App Eigen&ROS|位置姿态的表示和变换|机器人坐标系 347 0 06:45 App Eigen&ROS|旋转矩阵和角轴 1301 1 55:43 App PCL&ROS...
Eigen&ROS|旋转矩阵和角轴小秋slam入门实战 立即播放 打开App,流畅又高清100+个相关视频 更多462 -- 10:09 App Eigen&ROS|Eigen中旋转矩阵和变换矩阵的用法 1097 -- 37:05 App tf&ROS|坐标系变换和发布 492 -- 13:14 App Sophus&ROS|旋转矩阵和变换矩阵 1149 -- 11:26 App Eigen&ROS|位置姿态的...
使用Eigen进行坐标变换 转置m.transpose() 1.点积(内积) Eigen::Vector3d v(1,2,3); Eigen::Vector3d w(0,1,2); v.dot(w); 2.变换矩阵 初始化 一般先定义为单位变换矩阵,然后再赋值旋转和平移: Eigen::Matrix3d m; m<<0.999555,-0.00658702,0.0290829,0.0030476,0.992756,0.120107,-0.0296634,-0.119964...
调用transformGlobalPlan函数,通过tf 树将全局路径信息转换到局部代价地图的坐标系下 值得注意的是,在这个函数中并不仅仅进行了坐标系的变换,还对全局路径信息点进行了一些处理,从中选出合适的点作为局部路径规划点。 其具体过程是依次对全局路径进行坐标变换,...
其他库:tf2-bullet, tf2-eigen, tf2-geometry-msgs, tf2-kdl, tf2-msgs, tf2-py, tf2-sensor-msgs, tf2-tools。 机器人模型与TF2工具应用案例: ROS1(noetic,melodic,kinetic,indigo): 注意:xacro,sdf等格式适合Gazebo,urdf格式适合rviz。 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 rosrun xacro xa...