TF坐标变换可以实现机器人不同部件或不同机器人之间的相对位置关系的转换。示例1:发布机器人不同部件之间的坐标系关系。 示例2:使用turtlesim_node模拟多机器人编队。 7.可视化 ROS2内置了三维可视化工具rviz2,它可以图形化的方式显示机器人模型或显示机器人系统中的一些抽象数据。示例1:显示传感器数据。 示例2:显示...
正如前面的代码中指定的等待500ms那样,或者也可以使用以下代码: transformStamped = tf_buffer_->lookupTransform( to_frame_rel, from_frame_rel, this->now(), rclcpp::Duration::from_seconds(0.5)); 函数lookupTransform()可以使用四个参数,前两个参数用于设置要进行坐标变换的目标坐标系和源坐标系,第三个参数...
std::shared_ptr<tf2_ros::TransformBroadcaster> tf_publisher_; }; int main(int argc, char * argv[]) { rclcpp::init(argc, argv); rclcpp::spin(std::make_shared<FixedFrameBroadcaster>()); rclcpp::shutdown(); return 0; } 修改CMakeLists.txt文件,再原来的内容基础上添加fixed_frame_tf2_broa...
// Initialize the transform broadcaster tf_broadcaster_ = std::make_unique<tf2_ros::TransformBroadcaster>(*this); // Subscribe to a turtle{1}{2}/pose topic and call handle_turtle_pose // callback function on each message std::ostringstream stream; stream << "/" << turtlename_.c_str(...
ZMC900E EtherCAT主站控制器为了满足不同的自动化应用需求，集成1路专用EtherCAT口、3路通用以太网、1路CANFD、1路RS485、1路TF卡、1路USB3.0 Host、1路HDMI接口、16路Dl数字输入、16路DO数字输出等接口，灵活满足自动化设备应用需求。图2ZMC900E接口 ROS因其强大的功能而备受机器人应用开发者的欢迎，而新一...
import tf.transformations import tf2_ros import tf from geometry_msgs.msg import TransformStamped """ 发布方:发布两个坐标系的相对关系(车辆底盘---basic_link和雷达---laser) 流程: 1、导包 2、初始化节点 3、创建发布对象 4、组织被发布的数据 5、发布数据...
TF(坐标系转换)子系统是ROS2机器人框架中的一个重要组件,它的功能是提供坐标系转换服务,使得不同坐标系之间的数据可以转换。比如,机器人的传感器可以产生的数据是基于机器人本体坐标系的,而机器人的末端机械臂可以根据这些数据来控制机械臂的运动,但是机械臂需要的数据是基于机械臂坐标系的,这时候TF子系统就可以把数...
在rviz上查看TF关系 ros2 run rviz2 rviz2-d$(ros2 pkg prefix --share turtle_tf2_py)/rviz/turtle_rviz.rviz 2.8 URDF URDF 是统一机器人描述格式,用于指定 ROS 中的机器人几何和组织。 具体参考:官方教程 完整语法 <robot># describe:# Parameters: name=""# Child node:# Description:# Parameters...
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 2 1 2 0 0 0 C P 1. 3. 监听/获取TF关系 发布也发布了,接着我们就把坐标系之间的关系打印出来,只要坐标系之间是有连接的,我们就可以使用TF求出来,使用下面的指令就可以得到机械臂基坐标系{B}和工具坐标系{P}之间的关系。
深度相机的坐标系则需要另外再转一个不同坐标系的版本的urdf文件给ROS2加载来生成tf关系用。意味着需要两个版本。一个版本,深度相机的坐标系按朝向为x轴,左侧为y轴,向上为z轴来设置。这个主要是为了转成sdf文件时给gazebo使用。另一个版本是,深度相机的坐标系设置成前z轴,右侧x轴,下为y轴。这个版本主要给ROS...