tf2是ROS的核心库之一,它记录了所有坐标系的转换关系,包括动态坐标转换tf,和静态坐标转换tf_static; 首先,介绍tf2库(即,geometry2)编译/调试环境的搭建步骤;然后,介绍部分的类图结构,和调用时序; 1 搭建ROS2的编译环境 参考:http://docs.ros.org/en/iron/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html 2 搭建tf2的...
tf2::TimePointZero);//这里得到的是from_frame_rel在to_frame_rel坐标系下的相对位置}catch(tf2::TransformException&ex){RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"Could not transform %s to %s: %s", toFrameRel.c_str(), fromFrameRel.c_str(), ex.what());return;} 代码来自ros2_galactic_turorials/geo...
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 3 0 0 3.14 B C 如果在终端中看到下面的提示则代表发布成功 2.2 发布C到P的位姿 接着我们发布坐标系{C}到坐标系{T}的位姿 再打开一个新的终端,输入下面的命令: ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 2 1 2 0 0 0 C P 3. 监听/获取TF...
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x x --y y --z z --yaw yaw --pitch pitch --roll roll --frame-id frame_id --child-frame-id child_frame_id 使用以米和四元数为单位的 x/y/z 偏移将静态坐标变换发布到 tf2。 ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x x --y y...
这个demo 展示了tf2的功能。此例中,tf2库创建三个坐标系,分别是世界(或环境)坐标系,turtle1坐标系与turtle2坐标系。tf2库中的broadcaster发布turtle的坐标系,listener计算二者的相对位置,然后将基中一个小乌龟移向另一个。ROS2提供了tf2_tools查看tf2工作图:ros2 run tf2_tools view_frames.py ...
【ROS2机器人入门到实战】tf2介绍,TF即变换的英文单词TransForm的缩写。所以ROS和ROS2中的TF就是指和坐标变换相关的工具。在搞机器人当中,坐标变换经常用到,所以ROS2帮我们做了一个强大易用的TF工具。
本演示就是要尝试在ROS 2中使用tf2。在每个打开的终端中,一定要像往常一样对ROS 2 安装脚本文件进行source(例如,在Linux系统上若是从源代码编译安装ROS 2的其命令为. ~/ros2_ws/install/setup.bash,若用二进制安装包安装ROS 2的则命令为source /opt/ros/foxy/setup.bash,而在Windows系统中其命令为call C:...
2. 使用 tf2_echo tf2_echo 报告通过 ROS 广播的任何两个框架之间的变换。 用法: bash复制代码 ros2 run tf2_ros tf2_echo[source_frame][target_frame] 1. 让我们查看 turtle2 框架相对于 turtle1 框架的变换,这相当于: bash复制代码 ros2 run tf2_ros tf2_echo turtle2 turtle1 ...
坐标变换tf2对于发布各类传感器消息非常重要。一些环境辨识相关的传感器都是含有坐标信息,其位置与机器人的关系,对应到机器人对环境的感知,就需要坐标变换。 参考文献: https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/tf2/ Using tf2 with ROS 2 在ROS 2中使用tf2 ...
ROS 2 使用两种四元数数据类型:tf2::Quaternion 及其等效的 geometry_msgs::msg::Quaternion。 要在C++ 中进行转换,请使用 tf2_geometry_msgs 的方法。 C++ 用法 #include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.hpp> ... tf2::Quaternion tf2_quat, tf2_quat_from_msg; ...