重新编译构建learning_tf2_cpp软件包,并再次运行命令: ros2 launch learning_tf2_cpp learning_tf2_fixed_frame_demo.launch.py 这样就可以正常运行了。 参考英语原文地址:http://wiki.ros.org/tf2/Tutorials/tf2%20and%20time%20%28C%2B%2B%29
创建包,依赖geometry_msgs rclcpp tf2 tf2_ros turtlesim cd ~/tf2_ws/src/ ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_tf2_cpp --dependencies geometry_msgs rclcpp tf2 tf2_ros turtlesim 下载示例静态广播代码: cd ~/tf2_ws/src/learning_tf2_cpp/src wget https://raw.githubusercontent....
在前一个教程中创建了tf2广播者节点用以将小乌龟的位姿发布到tf2。在本教程中,将会创建tf2侦听者节点以开始使用tf2坐标变换消息。 13.1 如何创建tf2侦听者节点 需要利用前两个教程中创建的learning_tf2_cpp软件包,首先直接进入存放C++源代码的~/dev_ws/src/learning_tf2_cpp/src子目录中,运行以下命令创建tf2侦听者...
修改CMakeLists.txt文件,再原来的内容基础上添加dynamic_frame_tf2_broadcaster.cpp的内容 add_executable(dynamic_frame_tf2_broadcaster src/dynamic_frame_tf2_broadcaster.cpp) ament_target_dependencies( dynamic_frame_tf2_broadcaster geometry_msgs rclcpp tf2 tf2_ros turtlesim ) install(TARGETS dynamic_frame_tf2...
如果已完成前面的教程“在ROS 2中编写tf2静态广播者节点（C++）”，则package.xml文件不用修改；在CMakeLists.txt文件中，添加本教程的可执行文件，并在install(target下面添加一行。由于需要同时运行turtlesim软件包的turtlesim_node、learning_tf2_cpp软件包的turtle_tf2_broadcaster和turtle_tf2_listener等...
tf2::TimePointZero);//这里得到的是from_frame_rel在to_frame_rel坐标系下的相对位置}catch(tf2::TransformException&ex){RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"Could not transform %s to %s: %s", toFrameRel.c_str(), fromFrameRel.c_str(), ex.what());return;} ...
发布坐标关系需要使用TF2的广播工具。在终端中执行广播命令，提供三个关键数据：父坐标系（如{B}）和子坐标系（如{C}）的名称，以及它们之间的平移和旋转关系。例如，在手眼转换场景中，发布{B}到{C}的位姿时，使用“0 0 3”表示沿x轴平移3单位，使用“绕x轴旋转180度”表示旋转关系。为了向TF...
tf2 是第二代 tf 库。 这个库实现了 tf2::BufferCore 定义的接口。 还有一个具有相同API的 Python 包装器,该 API 使用 CPython 绑定对该库进行分类。 代码API 主接口是通过 tf2::BufferCore 接口。 它使用 exceptions.h 中的异常和 transform_datatypes.h 中的 Stamped 数据类型。
父坐标系的名字就是B,子坐标系的名字是C,父子之间的平移关系是0 0 3,旋转关系是绕x轴旋转180度。 在ROS2中可以使用下面的指令发布变换,打开终端,输入下面的指令: ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 3 0 0 3.14 B C 1. 如果在终端中看到下面的提示则代表发布成功 ...
ros2 run rviz2 rviz2-d$(ros2 pkg prefix --share turtle_tf2_py)/rviz/turtle_rviz.rviz 2.8 URDF URDF 是统一机器人描述格式,用于指定 ROS 中的机器人几何和组织。 具体参考:官方教程 完整语法 <robot># describe:# Parameters: name=""# Child node:# Description:# Parameters:name=""# Child node...