tf2是ROS的核心库之一,它记录了所有坐标系的转换关系,包括动态坐标转换tf,和静态坐标转换tf_static; 首先,介绍tf2库(即,geometry2)编译/调试环境的搭建步骤;然后,介绍部分的类图结构,和调用时序; 1 搭建ROS2的编译环境 参考:http://docs.ros.org/en/iron/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html 2 搭建tf2的...
在ROS2中可以使用下面的指令发布变换,打开终端,输入下面的指令: ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 3 0 0 3.14 B C 如果在终端中看到下面的提示则代表发布成功 2.2 发布C到P的位姿 接着我们发布坐标系{C}到坐标系{T}的位姿 再打开一个新的终端,输入下面的命令: ros2 run tf2_ros static...
示例代码来自ros2_galactic_turorials/geometry_tutorials/turtle_tf2_py/turtle_tf2_py/turtle_tf2_broadcaster.py 代码语言:python 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 fromgeometry_msgs.msgimportTransformStampedimportrclpyfromrclpy.nodeimportNodefromtf2_rosimportTransformBroadcasterimporttf_transformationsfromturtlesim.msgimp...
首先,打开一个新的终端并从ros2安装获取,以便ros2命令可以工作。 然后运行以下命令: ros2 launch turtle_tf2_py turtle_tf2_demo.launch.py 你会看到带有两只乌龟turtlesim启动。 在第二个终端窗口中键入以下命令: ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 一旦turtlesim启动,您可以使用键盘箭头键在turtlesim中驱动中央...
按照ROS wiki上的教程,需要先运行turtle_tf2软件包中的turtle_tf2_sensor.launch启动文件。在Github网站上可以找到ROS 1的turtle_tf2软件包,打开其launch子目录下的turtle_tf2_sensor.launch文件,可以发现需要运行一个节点turtle_tf2_message_broadcaster,其对应的Python文件是位于该软件包nodes子目录中的turtle_tf2_messag...
创建工作空间tf2_ws mkdir -p ~/tf2_ws/src 创建包,依赖tf_transformations rclpy tf2_ros geometry_msgs turtlesim cd ~/tf2_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_python learning_tf2_py --dependencies tf_transformations rclpy tf2_ros geometry_msgs turtlesim ...
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/geometry_tutorials/ros2/turtle_tf2_py/turtle_tf2_py/fixed_frame_tf2_broadcaster.py 打开fixed_frame_tf2_broadcaster.py文件 from geometry_msgs.msg import TransformStamped import rclpy from rclpy.node import Node ...
tf2是ROS 2中的一个核心组件，用于管理坐标系变换树。它跟踪和传播不同坐标系之间的变换信息。理解tf2的时间机制：每个坐标系变换都保存了一个时间快照，默认最多保存10秒。使用lookupTransform函数时，默认获取最新的坐标变换，但不知道该变换的确切时间。在lookupTransform函数中使用超时设置：步骤：在C++代码...
在ROS 2中使用tf2进行时间旅行（Python）是一项高级功能，旨在让您在时间和空间上对数据进行变换。本教程将深入探讨如何在ROS 2环境中运用tf2的时间旅行特性，以实现诸如追踪前一个机器人动作等功能。我们以创建一个跟随前一个机器人动作的“时间旅行”小乌龟为例，演示如何利用tf2的这一强大功能。时间...
使用以米和四元数为单位的 x/y/z 偏移将静态坐标变换发布到 tf2。 ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x x --y y --z z --qx qx --qy qy --qz qz --qw qw --frame-id frame_id --child-frame-id child_frame_id