ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 这个demo 展示了tf2的功能。此例中,tf2库创建三个坐标系,分别是世界(或环境)坐标系,turtle1坐标系与turtle2坐标系。tf2库中的broadcaster发布turtle的坐标系,listener计算二者的相对位置,然后将基中一个小乌龟移向另一个。
可以生成TF的pdf,目前也有在线的实时查看工具。 ros2 run tf2_tools view_frames.py [INFO] [1636558316.667894410] [view_frames]: Listening to tf data during 5 seconds... [INFO] [1636558321.702280144] [view_frames]: Generating graph in frames.pdf file... [INFO] [1636558321.709904442] [view_frames...
首先,打开一个新的终端并从ros2安装获取,以便ros2命令可以工作。 然后运行以下命令: ros2 launch turtle_tf2_py turtle_tf2_demo.launch.py 你会看到带有两只乌龟turtlesim启动。 在第二个终端窗口中键入以下命令: ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 一旦turtlesim启动,您可以使用键盘箭头键在turtlesim中驱动中央...
tf2 为外部库提供模板化转换接口,以指定 tf2 特定数据类型和用户定义数据类型之间的转换。 tf2_ros 中的各种模板化函数使用转换接口将 tf服务器的转换应用于这些自定义数据类型。 转换接口在 tf2/convert.h 中定义。 一些实现这个接口的包,如下: tf2_bullet tf2_eigen tf2_geometry_msgs tf2_kdl tf2_sensor_msgs...
ros2 run tf2_ros tf2_echo turtle2 turtle1 示例分析 本示例中启动了两只小乌龟Turtle1和Turtle2。TF发布器会将Turtle1相对于world坐标系的位置关系和Turtle2相对于world坐标系的位置关系发布出来。为了实现Turtle2跟随Turtle1的效果,程序中获取了Turtle1相对于Turtle2的位置关系并且将其折算成速度控制量。
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/geometry_tutorials/ros2/turtle_tf2_py/turtle_tf2_py/fixed_frame_tf2_broadcaster.py 打开fixed_frame_tf2_broadcaster.py文件 from geometry_msgs.msg import TransformStamped import rclpy from rclpy.node import Node ...
创建包,依赖geometry_msgs rclcpp tf2 tf2_ros turtlesim cd ~/tf2_ws/src/ ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_tf2_cpp --dependencies geometry_msgs rclcpp tf2 tf2_ros turtlesim 下载示例静态广播代码: cd ~/tf2_ws/src/learning_tf2_cpp/src wget https://raw.githubusercontent....
深圳市亚博智能科技有限公司成立于2015年,是一家全球领先的人工智能与机器人教育解决方案提供商,集自主研发、量产制造、全球销售为一体的中国高新技术企业。公司主要产品为人工智能仿生机器人、多形态移动平台机器人、ROS系统复合型机器人及周边设备等。
tf2是ROS 2中处理坐标变换的标准库,它主要用于管理不同坐标系之间的转换关系。以下是一个详细的安装指南: 1. 检查系统是否满足安装ROS 2和tf2的先决条件 在安装ROS 2之前,需要确保你的系统满足一定的先决条件,例如合适的操作系统版本、依赖库等。你可以参考ROS 2的官方安装文档来获取详细的先决条件信息。 2. ...
【ROS2机器人入门到实战】tf2介绍,TF即变换的英文单词TransForm的缩写。所以ROS和ROS2中的TF就是指和坐标变换相关的工具。在搞机器人当中,坐标变换经常用到,所以ROS2帮我们做了一个强大易用的TF工具。