tf2_ros::Buffer可以监听坐标变换,执行变换等 tf2_ros::Buffer的如下几个方法,在amcl代码中使用,其意义理解: // tf2_ros::Buffer 的几个方法this->tf_->transform(ident,laser_pose,base_frame_id_);tf_->transform(min_q,min_q,base_frame_id_);// handleInitialPoseMessage()函数内部的tf_ buffer的方...
#include<geometry_msgs/TransformStamped.h>#include<ros/ros.h>#include<tf2_ros/static_transform_broadcaster.h>//tf2静态广播tf#include<cstdio>std::string static_turtle_name;intmain(intargc,char**argv){ ros::init(argc, argv,"my_static_tf2_broadcaster");//核心代码statictf2_ros::StaticTransformBr...
tf2_ros是ROS的一个重要组件,它负责在不同的坐标系之间提供变换功能。想象一下,一个机器人在一个房间里移动,它的传感器和执行器可能采用不同的坐标系来描述其位置和姿态。利用tf2_ros,我们可以方便地将一个坐标系下的坐标转换到另一个坐标系下。 安装与依赖 在开始之前,确保你的ROS环境中已经安装了tf2和tf2_ro...
tf2_ros::MessageFilter类对于更轻松地实现这个功能非常有用。tf2_ros::MessageFilter类会订阅任何具有Header的ROS消息并对消息进行缓存,直到可以将其变换到目标坐标系。 19.1 设置 按照ROS wiki上的教程,需要先运行turtle_tf2软件包中的turtle_tf2_sensor.launch启动文件。在Github网站上可以找到ROS 1的turtle_tf2软件...
首先要创建一个用于本教程和后续教程的ament_python软件包。这个软件包名称为learning_tf2,需要依赖于tf2、tf2_ros、rclpy和turtlesim等软件包。本教程的源代码可以在这里找到。 在您工作空间的src子目录中运行以下命令来创建该软件包: ros2 pkg create learning_tf2 --build-type ament_python --dependencies rclpy ...
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x x --y y --z z --qx qx --qy qy --qz qz --qw qw --frame-id frame_id --child-frame-id child_frame_id static_transform_publisher 既设计为手动使用的命令行工具,也可在启动文件中使用以设置静态转换。 例如: ...
tf2_ros :: MessageFilter将使用标头对任何ros消息进行订阅,并将其缓存,直到可以将其转换为期望坐标系下为止。 2、实现代码 #include"ros/ros.h"#include"geometry_msgs/PointStamped.h"#include"tf2_ros/transform_listener.h"#include"tf2_ros/message_filter.h"#include"message_filters/subscriber.h"#include"...
vim turtle_tf2_listener_timeout.py 编辑turtle_tf2_listener_timeout.py 修改后如下: import math from geometry_msgs.msg import Twist import rclpy from rclpy.node import Node from tf2_ros import TransformException from tf2_ros.buffer import Buffer ...
processing takes too long. The transform timeout for the filter is set by default to0.5s which should be plentyhttps://github.com/SteveMacenski/slam_toolbox/blob/ros2/src/slam_toolbox_common.cpp#L159if you're saying you only have a 50ms delay. Maybe something isn't resolving there ...
从tf2_ros::Buffer标头继承，它包含boost::mutex（其中-可能有多于1个不可复制属性），其不可复制构造...