#include<geometry_msgs/TransformStamped.h>#include<ros/ros.h>#include<tf2_ros/transform_listener.h>//tf2中tf监听器和转换器一起使用,需要把tf数据缓存起来,然后进行坐标变换intmain(intargc,char** argv){ ros::init(argc, argv,"my_tf2_listener"); tf2_ros::Buffer tfBuffer;//存储tf数据tf2_ros:...
按照ROS wiki上的教程,需要先运行turtle_tf2软件包中的turtle_tf2_sensor.launch启动文件。在Github网站上可以找到ROS 1的turtle_tf2软件包,打开其launch子目录下的turtle_tf2_sensor.launch文件,可以发现需要运行一个节点turtle_tf2_message_broadcaster,其对应的Python文件是位于该软件包nodes子目录中的turtle_tf2_messag...
需要有tf2_ros::Buffer、tf2_ros::TransformListener和tf2_ros::MessageFilter类的持久实例: private: std::string target_frame_; std::shared_ptr<tf2_ros::Buffer> tf2_buffer_; std::shared_ptr<tf2_ros::TransformListener> tf2_listener_; message_filters::Subscriber<geometry_msgs::msg::PointStamped> ...
综上所述,tf2 在后台做了以下工作。过去,它计算从carrot1到 的变换world。 在world坐标系中,tf2 时间从过去到现在。 并且在当前时间,tf2 计算从world到 的变换turtle2 使用高级时间旅行 APIros2 launch learning_tf2_cpp turtle_tf2_fixed_frame_demo_travel.launch.py ...
ros tf2使用示例 关于ROS中使用tf/tf2获取到transformation之后的怎样处理,写一个例子作为参考: 已知两组固定坐标系,B->A,D->C,其关系定义如代码 static_publisher.py所示 #!/usr/bin/env python # static_publisher.py importrospyimportsysimporttf2_ros as tf2importtf_conversions as tfcimportgeometry_msgs....
在ROS2中使用tf2 在ROS2中tf2已经得到初步的支持。 在运行下面例子时,在每个终端,首先source一下ROS2的配置文件(e.g. on Linux. ~/ros2_ws/install/setup.bashor on Windowscall C:\dev\ros2\install\setup.bat) 发布变换数据 运行static_transform_publisher来生成tf2数据 ...
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 观察坐标转换的结果 代码语言:shell 复制 ros2 run tf2_ros tf2_echo turtle2 turtle1 示例分析 本示例中启动了两只小乌龟Turtle1和Turtle2。TF发布器会将Turtle1相对于world坐标系的位置关系和Turtle2相对于world坐标系的位置关系发布出来。为了实现Turtle2跟随Turtle1的效果,...
ROS2中的tf2:基本使用 在2021年10月5日上张贴由Shaw发表回复 Contents[hide] 什么是TF2 tf2是一个用来描述物体空间位置的工具。我们知道,用一个三维向量和一个四元数就可以描述一个物体相对于一个参考系的位置与姿态,tf2的工作属于“小而美”,它只专注于在ROS2中提供这样一个功能,就是描述一组物体之间的相对...
9. ROS 2中使用tf2进行时间旅行(Python) 描述:本教程将会讲解有关tf2的高级功能——时间旅行。 教程级别:高级 在前一个教程中讨论了tf2和时间的基本概念。本教程将会更进一步,并展示tf2的最强大技巧之一。简而言之,tf2库的关键特性之一就是它能够在时间和空间上对数据进行变换。