classDynamicTFBroadcaster:public rclcpp::Node{ public: DynamicTFBroadcaster() : Node("dynamic_tf_broadcaster"){ tf_broadcaster_=std::make_shared<tf2_ros::TransformBroadcaster>(this); //定时器 timer_=create_wall_timer(10ms,std::bind(&DynamicTFBroadcaster::publishTransform,this)); } voidpublishTr...
ros2 run tf2_tools view_frames.py 查看命令执行后的输出,确认view_frames.py是否正确运行: 如果一切设置正确,view_frames.py脚本将开始监听TF数据,并在一段时间后生成一个frames.pdf文件。你可以通过以下命令查看生成的PDF文件: bash evince frames.pdf 如果view_frames.py正确运行,你应该能够在生成的PDF文件...
/usr/bin/env python3# -*- coding: utf-8-*-"""@作者: 古月居(www.guyuehome.com)@说明: ROS2 TF示例-广播静态的坐标变换"""importrclpy # ROS2 Python接口库from rclpy.nodeimportNode # ROS2 节点类from geometry_msgs.msgimportT...
可以生成TF的pdf,目前也有在线的实时查看工具。 ros2 run tf2_tools view_frames.py [INFO] [1636558316.667894410] [view_frames]: Listening to tf data during 5 seconds... [INFO] [1636558321.702280144] [view_frames]: Generating graph in frames.pdf file... [INFO] [1636558321.709904442] [view_frames...
ros2 run tf2_tools view_frames:订阅5s内整个ROS系统中的坐标系结构,并绘制结构图。 ros2 run tf2_ros tf2_echo <坐标系1> <坐标系2>:打印两个坐标系间的变换关系。 TF的主要作用:对坐标系进行管理。 3.2.1 静态TF广播 两个坐标系间的变换关系固定 self.tf_broadcaster = StaticTransformBroadcaster(self)...
ROS2 humble中的tf(一) 1. 查看整个tf tree: 1 ros2 run tf2_tools view_frames 2. 查看某两个坐标系之间的坐标变换: 1 ros2 run tf2_ros tf2_echo [source_frame] [target_frame] 3. 通过rviz查看坐标系统: 1 ros2 run rviz2 rviz2-d $(ros2 pkg prefix--share [source_package])/rviz/[...
在终端中,你可以使用 ros2 命令行工具来查看两个坐标系之间的外参关系。这通常通过 tf2_ros 包中的 tf2_tools 来完成。以下是如何在终端中获取两个坐标系之间的外参关系的步骤: 首先,确保你的 ROS 2 系统正在运行,并且正在发布你感兴趣的坐标系的转换信息。
ROS2提供了tf2_tools查看tf2工作图: AI检测代码解析 ros2 run tf2_tools view_frames.py 1. 会显示: AI检测代码解析 [INFO] [1631335696.355017201] [view_frames]: Listening to tf data during 5 seconds... [INFO] [1631335701.358101073] [view_frames]: Generating graph in frames.pdf file... ...
ros2 run tf2_tools view_frames 用这个命令可以保存当前系统中tf2树的关系图(以pdf文件的形式保存在运行命令的目录下)。 静态TF发布器和动态TF发布器 静态TF发布器 编写代码发布TF(C++) 示例代码来自ros2_galactic_turorials/geometry_tutorials/turtle_tf2_cpp/src/static_turtle_tf2_broadcaster.cpp ...
ros2 run tf2_tools view_frames.py运行这句指令后需要稍微等待一小段时间,大概5s左右,接着就会在当前运行指令的目录下生成两个文件 frames.pdf和frames.gv,这两个文件就是可视化的tf树。pdf文件打开如下 .gv没有安装软件,我们用文本编辑器可以打开,内容如下 小鱼目前没有找到像ROS中那样可以实时显示的软件,rviz...