tf2_ros是ROS的一个重要组件,它负责在不同的坐标系之间提供变换功能。想象一下,一个机器人在一个房间里移动,它的传感器和执行器可能采用不同的坐标系来描述其位置和姿态。利用tf2_ros,我们可以方便地将一个坐标系下的坐标转换到另一个坐标系下。 安装与依赖 在开始之前,确保你的ROS环境中已经安装了tf2和tf2_ro...
tf2_ros::MessageFilter类会订阅任何具有Header的ROS消息并对消息进行缓存,直到可以将其变换到目标坐标系。 19.1 设置 按照ROS wiki上的教程,需要先运行turtle_tf2软件包中的turtle_tf2_sensor.launch启动文件。在Github网站上可以找到ROS 1的turtle_tf2软件包,打开其launch子目录下的turtle_tf2_sensor.launch文件,可以...
2. tf2_ros::transformbroadcaster 的基本用法 要使用 tf2_ros::TransformBroadcaster,首先需要包含相关的头文件,并创建一个 tf2_ros::TransformBroadcaster 对象。然后,构造一个 geometry_msgs::TransformStamped 消息,该消息包含了要发布的变换信息(如父坐标系、子坐标系、平移和旋转等)。最后,调用 sendTransform 方法将...
importmath# 提供角度和弧度转换importrclpyfromrclpy.nodeimportNodefromtf2_rosimportStaticTransformBroadcaster# 静态坐标广播类fromgeometry_msgs.msgimportTransformStamped# 消息接口fromtf_transformationsimportquaternion_from_euler# 该函数用于将欧拉较转换成四元数classStaticTFBroadcaster(Node):def__init__(self):super...
tf2_ros::TransformBroadcaster br; // 定义一个广播器 geometry_msgs::TransformStamped transformStamped; // 定义一个消息类型 transformStamped.header.stamp = ros::Time::now(); transformStamped.header.frame_id = "world"; // 父坐标系 transformStamped.child_frame_id = turtle_name; // child坐标系 ...
transform.transform.rotation = tf2::toMsg(quat);//转成消息接口类型 broadcaster_->sendTransform(transform);//将坐标变换发布出去(静态变换只需要发布一次) } private: std::shared_ptr<tf2_ros::StaticTransformBroadcaster> broadcaster_; }; intmain(intargc,char** argv){ ...
static tf2_ros::TransformBroadcaster br; 创建了一个TransformBroadcaster对象br 稍后会用它来发送位姿变换 geometry_msgs::TransformStamped transformStamped; transformStamped.header.stamp = ros::Time::now(); transformStamped.header.frame_id = "world"; ...
static tf2_ros::TransformBroadcaster br; 创建了一个TransformBroadcaster对象br 稍后会用它来发送位姿变换 geometry_msgs::TransformStamped transformStamped; transformStamped.header.stamp = ros::Time::now(); transformStamped.header.frame_id = "world"; ...
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x x --y y --z z --qx qx --qy qy --qz qz --qw qw --frame-id frame_id --child-frame-id child_frame_id static_transform_publisher 既设计为手动使用的命令行工具,也可在启动文件中使用以设置静态转换。 例如: ...
新建功能包learning_tf2 catkin_create_pkg learning_tf2 tf2 tf2_ros turtlesim roscpp 新建cpp文件 src/static_turtle_tf2_broadcaster.cpp,这里只写发布的核心代码,项目完整工程请参阅github仓库,链接见文末。 #include<geometry_msgs/TransformStamped.h>#include<ros/ros.h>#include<tf2_ros/static_transform_broa...