tf2_ros是ROS的一个重要组件,它负责在不同的坐标系之间提供变换功能。想象一下,一个机器人在一个房间里移动,它的传感器和执行器可能采用不同的坐标系来描述其位置和姿态。利用tf2_ros,我们可以方便地将一个坐标系下的坐标转换到另一个坐标系下。 安装与依赖 在开始之前,确保你的ROS环境中已经安装了tf2和tf2_ro...
#include<geometry_msgs/TransformStamped.h>#include<ros/ros.h>#include<tf2_ros/static_transform_broadcaster.h>//tf2静态广播tf#include<cstdio>std::string static_turtle_name;intmain(intargc,char**argv){ ros::init(argc, argv,"my_static_tf2_broadcaster");//核心代码statictf2_ros::StaticTransformBr...
tf2_ros::MessageFilter类会订阅任何具有Header的ROS消息并对消息进行缓存,直到可以将其变换到目标坐标系。 19.1 设置 按照ROS wiki上的教程,需要先运行turtle_tf2软件包中的turtle_tf2_sensor.launch启动文件。在Github网站上可以找到ROS 1的turtle_tf2软件包,打开其launch子目录下的turtle_tf2_sensor.launch文件,可以...
tf2_ros::Buffer可以监听坐标变换,执行变换等 tf2_ros::Buffer的如下几个方法,在amcl代码中使用,其意义理解: // tf2_ros::Buffer 的几个方法this->tf_->transform(ident,laser_pose,base_frame_id_);tf_->transform(min_q,min_q,base_frame_id_);// handleInitialPoseMessage()函数内部的tf_ buffer的方...
19. 在ROS 2中使用tf2_ros::MessageFilter处理Stamped数据类型(二) 现在为了让小乌龟turtle1获取小乌龟turtle3相对于它自己的位置,则需要编写另外一个节点来侦听获取小乌龟turtle3在turtle1坐标系中的坐标消息流数据。 在ROS wiki上的教程中,该ROS 1节点的C++源代码文件名为message_filter.cpp,其代码如下所示: ...
tf2_ros :: MessageFilter将使用标头对任何ros消息进行订阅,并将其缓存,直到可以将其转换为期望坐标系下为止。 2、实现代码 #include"ros/ros.h"#include"geometry_msgs/PointStamped.h"#include"tf2_ros/transform_listener.h"#include"tf2_ros/message_filter.h"#include"message_filters/subscriber.h"#include"...
1.tf2_geometry_msgs:可以将ROS消息转换成tf2消息。 2.tf2:封装了坐标变换的常用消息。 3.tf2_ros:为tf2提供了roscpp和rospy绑定,封装了坐标变换常用的API。 在坐标系转换中,在geometry下有两个重要的消息类型:TransformStamped、PointStamped,前者用于坐标系间的转换,后者用于点之间的坐标转换,这对我们之后的使用很...
rosrun tf2_ros static_transform_publisher 0.2 0 0.5 0 0 0 /baselink /laser 1. 也建议使用该种方式直接实现静态坐标系相对信息发布。 详见: http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/di-5-zhang-ji-qi-ren-dao-hang/51-tfzuo-biao-bian-huan/512-jing-tai-zuo-biao-bian-huan.html ...
首先坐标系之间转换的发布不再是定义一个publisher然后用publisher.publish()函数来发布了,而是在tf2_ros::TransformBroadcaster这个类下定义一个专门的发布坐标转换的对象,使用对象.sendTransform(msg_type)来发布坐标之间的关系。发布的msg_type是特定的消息类型geometry_msgs/TransformStamped.h。基于这一点我们来看代码。
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0.1 0 0.2 0 0 0 base_link base_laser 这样就成功地在TF2中发布了base_link到base_laser的坐标变换。 现在通过tf2_echo来检查它是否正常工作。 打开另一个单独的命令行窗口并执行以下命令: ros2 run tf2_ros tf2_echo base_link base_laser ...