ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x x --y y --z z --qx qx --qy qy --qz qz --qw qw --frame-id frame_id --child-frame-id child_frame_id static_transform_publisher 既设计为手动使用的命令行工具,也可在启动文件中使用以设置静态转换。 例如: 代码语言:javascript 代码运行次...
transform.transform.rotation = tf2::toMsg(quat);//转成消息接口类型 broadcaster_->sendTransform(transform);//将坐标变换发布出去(静态变换只需要发布一次) } private: std::shared_ptr<tf2_ros::StaticTransformBroadcaster> broadcaster_; }; intmain(intargc,char** argv){ rclcpp::init(argc,argv); auto...
tf2模块的代码在:https://github.com/ros2/geometry2 下载代码到服务器后,编译步骤如下: colcon build # 可以指定要编译的包:colcon build --packages-select tf2 2.2 静态坐标转换的发布节点 uav@uav-mt:/tmp/geometry2$ build/tf2_ros/static_transform_publisher--frame-id"world"--child-frame-id"robot"...
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id 角度用四元数表示 Publish a static coordinate transform to tf2 using an x/y/z offset in meters and quaternion. 代码语言:shell AI代码解释 ros2 run tf2_ros static_transform_publisher x y z qx qy q...
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 3 0 0 3.14 B C 如果在终端中看到下面的提示则代表发布成功 2.2 发布C到P的位姿 接着我们发布坐标系{C}到坐标系{T}的位姿 再打开一个新的终端,输入下面的命令: ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 2 1 2 0 0 0 C P ...
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher -- 1 2 3 0.5 0.1 -1.0 foo bar ros2 run tf2_ros tf2_echo -- foo bar 测试USB摄像头: ros2 run image_tools cam2image ros2 run image_tools showimage --- ROS 1.0和ROS 2.0的示例: 1
首先运行static_transform_publisher节点以生成tf2数据,命令为: ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 1 2 3 0.5 0.1 -1.0 foo bar 这样会看到下面所示的输出消息: [INFO] [1622748687.104445070] [static_transform_publisher_o2ZYVsjwT73ZvZb4]: Spinning until killed publishing transform from 'foo' to...
这是一个独立的教程,涵盖了静态转换的基础知识,由两部分组成。 在第一部分中,将编写代码以将静态转换发布到 tf2。 在第二部分中,将解释如何使用 tf2_ros 中的命令行 static_transform_publisher 可执行工具。 在接下来的两个教程中,将编写代码来重现 tf2 教程简介中的演示。 之后,以下教程将重点介绍使用更高级...
from tf2_ros.static_transform_broadcaster import StaticTransformBroadcaster import tf_transformations class StaticFramePublisher(Node): """ Broadcast transforms that never change. This example publishes transforms from `world` to a static turtle frame. ...
Publishing transform data 发布变换数据 First run thestatic_transform_publisherto generatetf2data: 首先运行static_transform_publisher以生成tf2数据: 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 ros2 run tf2_ros static_transform_publisher1230.50.1-1.0foo bar ...