在命令行工具中也有一个与transformcaster相类似的工具叫做static_transform_publisher,它能够接受命令行参数来接受位置信息、旋转信息、父框架、子框架以及周期信息,通常在launch文件中来指定。static_transform_publisher主要是变换两个固定坐标系之间的转换,eg:base_link和base_laser是底座与激光雷达之间的变换。 eg: <n...
下面是曾在turtlebot仿真模型添加rplidar模型的urdf设置。 3.2 TF静态变换static_transform_publisher方式: 在机器人启动的launch文件添加静态TF变换的信息即可。 <node name="base2laser" pkg="tf" type="static_transform_publisher" args="0.07 0 0 0 0 0 1 /base_link /laser 50"/> 3.3 通过rqt/tf_echo...
static_transform_publisher工具的功能是发布两个坐标系之间的静态坐标变换,这两个坐标系不发生相对位置变化。命令的格式如下: $ static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_ms $ static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id period_in...
wiki上还说tf2提供了一个static_transform_publisher。在geometry2的tf2_ros里有两个cpp:static_transform_broadcaster static_transform_broadcaster_program,可以看到,在static_transform_broadcaster里定义了一个发布者: StaticTransformBroadcaster::StaticTransformBroadcaster() { publisher_ = node_.advertise<tf2_msgs::T...
<launch><node pkg="tf"type="static_transform_publisher"name="static_transform"args="0.1 0.0 0.2 0.0 0.0 0.0 /tf1 /tf2 20"></node></launch> 终端输入: @robot:~$ roscore @ubuntu:~$ roslaunch test1 tf_transform.launch @ubuntu:~$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree ...
这是一个独立的教程,涵盖了静态转换的基础知识,由两部分组成。 在第一部分中,将编写代码以将静态转换发布到 tf2。 在第二部分中,将解释如何使用 tf2_ros 中的命令行 static_transform_publisher 可执行工具。 在接下来的两个教程中,将编写代码来重现 tf2 教程简介中的演示。 之后,以下教程将重点介绍使用更高级...
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x 0 --y 0 --z 1 --yaw 0 --pitch 0 --roll 0 --frame-id world --child-frame-id mystaticturtle 代码语言:javascript 复制 transforms:-header:stamp:sec:1654068653nanosec:131708700frame_id:worldchild_frame_id:mystaticturtletransform:translation:...
<node name="base2laser" pkg="tf" type="static_transform_publisher" args="0.07 0 0 0 0 0 1 /base_link /laser 50"/> 3.3 通过rqt/tf_echo查看TF tree的构建情况: 4、利用RPLIDAR在ROS环境建图: 4.1 当前开源的2D激光雷达slam的ROS package主要有: ...
这些工具包括: view_frames:显示坐标变换的完整树。 tf_monitor:监视帧之间的变换。 tf_echo:打印指定的变换到屏幕 roswtf:与tfwtf插件,帮助你跟踪tf的问题。 static_transform_publisher是用于发送静态变换的命令行工具。 您还可以使用
static_transform_publisher是用于发送静态转换的命令行工具。 You may also wish to use the tf_remap node, which is a utility node for remapping coordinate transforms. 您可能还希望使用tf_remap节点,它是用于重新映射坐标变换的实用程序节点。 tf_monitor tf_monitor Print information about the current coordi...