ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x 0 --y 0 --z 1 --yaw 0 --pitch 0 --roll 0 --frame-id world --child-frame-id mystaticturtle 代码语言:javascript 复制 transforms:-header:stamp:sec:1654068653nanosec:131708700frame_id:worldchild_frame_id:mystaticturtletransform:translation:x...
transform.transform.rotation = tf2::toMsg(quat);//转成消息接口类型 broadcaster_->sendTransform(transform);//将坐标变换发布出去(静态变换只需要发布一次) } private: std::shared_ptr<tf2_ros::StaticTransformBroadcaster> broadcaster_; }; intmain(intargc,char** argv){ rclcpp::init(argc,argv); aut...
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x x --y y --z z --yaw yaw --pitch pitch --roll roll --frame-id frame_id --child-frame-id child_frame_id 使用以米和四元数为单位的 x/y/z 偏移将静态坐标变换发布到 tf2。 ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x x --y y...
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x 0.3 --y 0.0 --z 0.0 --roll 0.0 --pitch 0.0 --yaw 0.0 --frame-id base_laser --child-frame-id wall_point # 新终端三,计算 base_link 到 wall_point 的变换关系 ros2 run tf2_ros tf2_echo base_link wall_point # tf2_echo 输入两个坐...
首先运行static_transform_publisher节点以生成tf2数据,命令为: ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 1 2 3 0.5 0.1 -1.0 foo bar 这样会看到下面所示的输出消息: [INFO] [1622748687.104445070] [static_transform_publisher_o2ZYVsjwT73ZvZb4]: Spinning until killed publishing transform from 'foo' to...
1.2 launch文件中,使用static_transform_publisher进行静态变换 static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id <launch><nodepkg="tf2_ros"type="static_transform_publisher"name="link1_broadcaster"args=...
启动TF2与TF版本的静态坐标变换：TF2版本静态坐标变换：rosrun tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 /base_link /laser TF版本静态坐标变换：rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 /base_link /laser 100 TF版本在启动中额外指定发布频率参数。运行结果对比使用rostopic...
from tf2_ros.static_transform_broadcaster import StaticTransformBroadcaster import tf_transformations class StaticFramePublisher(Node): """ Broadcast transforms that never change. This example publishes transforms from `world` to a static turtle frame. ...
本教程将给你一个好主意tf2可以为你做什么。它显示了使用turtlesim的多机器人示例中的一些tf2功率。这也引入使用tf2_echo,view_frames和rviz。 调试tf2 调试tf2问题 本教程提供了一个系统的方法来调试tf2相关的问题。 使用带有tf2的传感器消息 使用带有tf2_ros :: MessageFilter的标记数据类型 ...
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 1 2 3 0.5 0.1 -1.0 foo bar 该工具将通过(X,Y,Z)变换(1,2,3)和(roll, pitch, yaw)旋转变换(0.5,0.1,-1.0)来发布从父框架foo到子框架栏的静态转换。 接收变换数据 通过tf2_echo来检查可能接收到的变换数据 ...