该文件夹下的TransformStamped.msg文件if__name__=="__main__":rospy.init_node("static_tf_pub")# 和话题的发布和订阅不同,这里使用广播器广播数据,先创建一个静态坐标广播器broadcaster=tf2_ros.StaticTransformBroadcaster()# 创建要被广播的消息tf_pub=Tra
ros2 topicecho /tf_static 3 坐标转换的发布者的类图 3.1 静态坐标转换 在StaticTransformBroadcaster::sendTransform 中,通过判断net_message_ 中是否已经存在入参的tf(根据child_frame_id),决定在net_message_ 中更新或追加该tf; 之后,发布net_message_; 3.2 动态坐标转换 与StaticTransformBroadcaster 相比,Transfor...
classStaticTFBroadcastrer:public rclcpp::Node{ public: //在构造函数中进行 StaticTFBroadcastrer() : Node("tf_broadcaster_node"){ //创建静态广播发布器并发布 broadcaster_ =std::make_shared<tf2_ros::StaticTransformBroadcaster>(this);//初始化 this->publish_tf();//进行发布 } voidpublish_tf(){ ...
// static tf static tf::TransformBroadcaster tfMap2Odom; static tf::Transform map_to_odom=tf::...
TF版本静态坐标变换：rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 /base_link /laser 100 TF版本在启动中额外指定发布频率参数。运行结果对比使用rostopic查看：包含/tf与/tf_static话题，/tf为TF发布，/tf_static为TF2发布。执行命令打印话题消息：rostopic echo /tf：循环输出坐标系信息。r...
下面是一个详细的步骤指南,用于发布静态TF: 确保ROS2环境已正确安装并设置好: 安装ROS 2并按照官方文档设置工作空间。 创建一个ROS2包用于发布静态tf: 在你的ROS 2工作空间的src目录下创建一个新的包。例如,你可以创建一个名为my_static_tf_broadcaster的包,并添加必要的依赖项。 bash cd ~/ros2_ws/src...
tf2_ros.static_transform_broadcasterimportStaticTransformBroadcaster # TF静态坐标系广播器类classStaticTFBroadcaster(Node): def __init__(self, name):super().__init__(name)# ROS2节点父类初始化 self.tf_broadcaster= StaticTransformBroad...
rosrun 06tf_static demo02_dynamic_sub 1. 2. 3. 4. 1.4、多坐标变换 需求分析:现有坐标系统,父级坐标系统 world,下有两子级系统 son1,son2,son1 相对于 world,以及 son2 相对于 world 的关系是已知的,求 son1原点在 son2中的坐标,又已知在 son1中一点的坐标,要求求出该点在 son2 中的坐标。
<nodepkg="tf2_ros"type="static_transform_publisher"name="dlonng_static_transform_publisher"args="0 0 0 0 0 0 base_link rslidar"/> </launch> 以上就是这一节静态的 TF 帮我完成的工作,下面就带你手动实现一个静态 TF 发布程序,实际使用的时候不用自己写,直接使用已经提供的static_transform_publish...
static tf::TransformBroadcaster br; 1. 定义存Transform信息: 旋转和平移 tf::Transform transform; 1. 2.1 设置坐标原点 transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) ); 1. setOrigin()函数的参数类型需要为tf::Vector3类型 假设是要发布一个子坐标系为”turtle1”父坐标系为“world”,那...