19. 在ROS 2中使用tf2_ros::MessageFilter处理Stamped数据类型(一) 描述:本教程将会介绍如何使用tf2_ros::MessageFilter类来处理Stamped数据类型。 教程级别:中级 本教程将会说明如何在tf2中使用传感器数据。…
importrclpyfromrclpy.nodeimportNodeimportrclpy.timefromtf2_rosimportTransformListener,Bufferfromtf_transformationsimporteuler_from_quaternion# 函数,将四元数转换为欧拉角classTFListener(Node):def__init__(self):super().__init__('tf2_listener')self.buffer_=Buffer()# Buffer缓冲类对象,用于存储TF数据帧self...
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x x --y y --z z --yaw yaw --pitch pitch --roll roll --frame-id frame_id --child-frame-id child_frame_id 使用以米和四元数为单位的 x/y/z 偏移将静态坐标变换发布到 tf2。 ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x x --y y...
2.1 编译tf2 tf2模块的代码在:https://github.com/ros2/geometry2 下载代码到服务器后,编译步骤如下: colcon build # 可以指定要编译的包:colcon build --packages-select tf2 2.2 静态坐标转换的发布节点 uav@uav-mt:/tmp/geometry2$ build/tf2_ros/static_transform_publisher--frame-id"world"--child-fram...
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 1 2 3 0.5 0.1 -1.0 foo bar 1. 接受坐标变换数据 ros2 run tf2_ros tf2_echo foo bar 1. 数据: [INFO] [1628841444.349748000] [tf2_echo]: Waiting for transform foo -> bar: Invalid frame ID "foo" passed to canTransform argument target_frame -...
transform.transform.rotation = tf2::toMsg(quat);//转成消息接口类型 broadcaster_->sendTransform(transform);//将坐标变换发布出去(静态变换只需要发布一次) } private: std::shared_ptr<tf2_ros::StaticTransformBroadcaster> broadcaster_; }; intmain(intargc,char** argv){ ...
这是一个独立的教程,涵盖了静态转换的基础知识,由两部分组成。 在第一部分中,将编写代码以将静态转换发布到 tf2。 在第二部分中,将解释如何使用 tf2_ros 中的命令行 static_transform_publisher 可执行工具。 在接下来的两个教程中,将编写代码来重现 tf2 教程简介中的演示。 之后,以下教程将重点介绍使用更高级...
使用带有 tf2_ros::MessageFilter 的标记数据类型。 本教程关于如何使用 tf2_ros::MessageFilter 处理标记数据类型。 tf2 文档 tf2 是第二代 tf 库。 这个库实现了 tf2::BufferCore 定义的接口。 还有一个具有相同API的 Python 包装器,该 API 使用 CPython 绑定对该库进行分类。
编辑turtle_tf2_listener_timeout.py 修改后如下: import math from geometry_msgs.msg import Twist import rclpy from rclpy.node import Node from tf2_ros import TransformException from tf2_ros.buffer import Buffer from tf2_ros.transform_listener import TransformListener ...
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 1 2 3 0.5 0.1 -1.0 foo bar 该工具将通过(X,Y,Z)变换(1,2,3)和(roll, pitch, yaw)旋转变换(0.5,0.1,-1.0)来发布从父框架foo到子框架栏的静态转换。 接收变换数据 通过tf2_echo来检查可能接收到的变换数据 ...