在ROS2中可以使用下面的指令发布变换,打开终端,输入下面的指令: ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 3 0 0 3.14 B C 如果在终端中看到下面的提示则代表发布成功 2.2 发布C到P的位姿 接着我们发布坐标系{C}到坐标系{T}的位姿 再打开一个新的终端,输入下面的命令: ros2 run tf2_ros static...
importrclpyfromrclpy.nodeimportNodeimportrclpy.timefromtf2_rosimportTransformListener,Bufferfromtf_transformationsimporteuler_from_quaternion# 函数,将四元数转换为欧拉角classTFListener(Node):def__init__(self):super().__init__('tf2_listener')self.buffer_=Buffer()# Buffer缓冲类对象,用于存储TF数据帧self...
2.1 编译tf2 tf2模块的代码在:https://github.com/ros2/geometry2 下载代码到服务器后,编译步骤如下: colcon build # 可以指定要编译的包:colcon build --packages-select tf2 2.2 静态坐标转换的发布节点 uav@uav-mt:/tmp/geometry2$ build/tf2_ros/static_transform_publisher--frame-id"world"--child-fram...
#include"tf2/LinearMath/Quaternion.h" #include"tf2/utils.h"//提供tf2:getEulerYPR函数->将四元数转换为欧拉角 #include"tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.hpp" #include"tf2_ros/buffer.h"//提供TF缓冲类Buffer->存储订阅到的TF数据 #include"tf2_ros/transform_listener.h"//提供坐标监听器类->订阅T...
【ROS2机器人入门到实战】tf2介绍,TF即变换的英文单词TransForm的缩写。所以ROS和ROS2中的TF就是指和坐标变换相关的工具。在搞机器人当中,坐标变换经常用到,所以ROS2帮我们做了一个强大易用的TF工具。
使用以米和四元数为单位的 x/y/z 偏移将静态坐标变换发布到 tf2。 ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x x --y y --z z --qx qx --qy qy --qz qz --qw qw --frame-id frame_id --child-frame-id child_frame_id
ros2 run tf2_ros tf2_echo turtle2 turtle1 示例分析 本示例中启动了两只小乌龟Turtle1和Turtle2。TF发布器会将Turtle1相对于world坐标系的位置关系和Turtle2相对于world坐标系的位置关系发布出来。为了实现Turtle2跟随Turtle1的效果,程序中获取了Turtle1相对于Turtle2的位置关系并且将其折算成速度控制量。
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 1 2 3 0.5 0.1 -1.0 foo bar 1. 接受坐标变换数据 ros2 run tf2_ros tf2_echo foo bar 1. 数据: [INFO] [1628841444.349748000] [tf2_echo]: Waiting for transform foo -> bar: Invalid frame ID "foo" passed to canTransform argument target_frame -...
ROS2与tf2入门教程-编写tf2静态广播器 (C++)说明: 介绍如何将静态坐标系广播到 tf2 步骤: 创建包,依赖geometry_msgs rclcpp tf2 tf2_ros turtlesim cd ~/tf2_ws/src/ ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_tf2_cpp --dependencies geometry_msgs rclcpp tf2 tf2_ros turtlesim 下载示例...
步骤：在C++代码中，修改FrameListener类的构造函数或相关回调函数，设置目标坐标系为turtle1，让第二只小乌龟跟随第一只小乌龟。移除或注释掉启动文件中设置target_frame参数的代码行，使turtle2跟随turtle1而非固定坐标系。将tf2::TimePoint更改为this>now，指定查找当前时刻的坐标变换，并移除超时参数，此时...