旋转矩阵转欧拉角的方法需要使用双参变量的反正切函数,我们后面在程序当中直接调用对应函数即可实现,这里对原理就不再进行推导了 3.轴角 在介绍四元数之前,我们先来说说等效角度轴线,这种表示姿态的方式。 上一节欧拉角中无论是绕着自身的某个轴旋转,还是绕着固定的坐标系的某个轴进行旋转,旋转时参考的轴都是坐标...
我们也可以不沿着坐标系A的各轴旋转,而是绕旋转之后B的某一轴再次旋转,我们称之为非固定旋转轴的欧拉角。 小鱼说:无论是参考自身坐标系还是参考固定的坐标系,都有12种旋转方式,所以欧拉角有12*2=24种旋转方式,后面的计算中我们也将直观的感受到24种旋转方式的不同。 2.3 固定转轴欧拉角 转 旋转矩阵 首先我们来...
ros2 四元数转欧拉角 文心快码BaiduComate 在ROS2中,将四元数转换为欧拉角是一个常见的操作,尤其是在处理机器人位姿信息时。以下是一个详细的步骤,包括必要的库导入、函数实现、以及测试验证,用于将四元数转换为欧拉角。 1. 导入必要的ROS2和四元数处理库 在ROS2中,虽然ROS核心库本身不直接提供四元数到欧拉角...
tf2::Quaternion quat; quat.setRPY(0,0,60*M_PI/180);//弧度值欧拉角转四元数 transform.transform.rotation = tf2::toMsg(quat);//转成消息接口类型 broadcaster_->sendTransform(transform);//将坐标变换发布出去(静态变换只需要发布一次) } private: std::shared_ptr<tf2_ros::StaticTransformBroadcaster>...
(1) 基于欧拉角的静态转换方法如下: 1 ros2 run tf2_ros static_transform_publisher--x x--y y--z z--yaw yaw--pitch pitch--roll roll--frame-idframe_id--child-frame-idchild_frame_id (2) 基于四元数的静态转换方法如下: 1 ros2 run tf2_ros static_transform_publisher--x x--y y--z...
四元数有 4 个分量(x、y、z、w)。 在ROS 2 中,w 位于最后,但在某些库(如 Eigen)中,w 可以放在第一个位置。 不产生绕 x/y/z 轴旋转的常用单位四元数是 (0, 0, 0, 1),可以通过以下方式创建: #include <tf2/LinearMath/Quaternion.h> ...
编写tf2 broadcaster 编写tf2 listener 添加坐标系 代码解释: turtle demo 安装turtle-tf2 demo: sudo apt-get install ros-foxy-turtle-tf2-py ros-foxy-tf2-tools 1. 以及可以转换四元数与欧拉角的包: pip3 install transforms3d 1. 我们来演示一下: ...
importrclpyfromrclpy.nodeimportNodeimportrclpy.timefromtf2_rosimportTransformListener,Bufferfromtf_transformationsimporteuler_from_quaternion# 函数,将四元数转换为欧拉角classTFListener(Node):def__init__(self):super().__init__('tf2_listener')self.buffer_=Buffer()# Buffer缓冲类对象,用于存储TF数据帧self...
$ ros2 run tf2_ros tf2_echo turtle2 turtle1 运行成功后,终端中就会循环打印坐标系的变换数值了,由平移和旋转两个部分组成,还有旋转矩阵。 坐标系可视化 看数值还不直观?可以试试用可视化软件来做显示: $ ros2 run rviz2 rviz2 -d $(...
sudo apt-get install ros-foxy-turtle-tf2-py ros-foxy-tf2-tools 以及可以转换四元数与欧拉角的包:pip3 install transforms3d 我们来演示一下:ros2 launch turtle_tf2_py turtle_tf2_demo.launch.py 会看到两只小乌龟,其中一只会向位于中心的小乌龟移动:...