2. 使用适合的公式或库函数将四元数转换为欧拉角 在ROS2中,虽然ROS核心库本身不直接提供四元数到欧拉角的转换函数,但我们可以使用numpy和transforms3d这样的第三方库来辅助完成这一转换。 首先,确保你已经安装了transforms3d库。如果没有安装,可以使用pip安装: bash pip install transforms3d 然后,在Python脚本中导入...
坐标轴旋转-固定轴欧拉角,非固定轴欧拉角 任意轴旋转-等效轴角,四元数 常用的坐标转换包括: 固定角与四元数互转 固定角与旋转矩阵互转 四元数与...
Bufferfromtf_transformationsimporteuler_from_quaternion# 函数,将四元数转换为欧拉角classTFListener(Node):def__init__(self):super().__init__('tf2_listener')self.buffer_=Buffer()# Buffer缓冲类对象,用于存储TF数据帧self.listener_=TransformListener(self.buffer_,self)# TransformListener类对象,一个TF监...
旋转矩阵转欧拉角的方法需要使用双参变量的反正切函数,我们后面在程序当中直接调用对应函数即可实现,这里对原理就不再进行推导了 3.轴角 在介绍四元数之前,我们先来说说等效角度轴线,这种表示姿态的方式。 上一节欧拉角中无论是绕着自身的某个轴旋转,还是绕着固定的坐标系的某个轴进行旋转,旋转时参考的轴都是坐标...
角度用四元数表示 Publish a static coordinate transform to tf2 using an x/y/z offset in meters and quaternion. 代码语言:shell 复制 ros2 run tf2_ros static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id 在launch文件中发布TF ...
quat.setRPY(0,0,60*M_PI/180);//弧度值欧拉角转四元数 transform.transform.rotation = tf2::toMsg(quat);//转成消息接口类型 broadcaster_->sendTransform(transform);//将坐标变换发布出去(静态变换只需要发布一次) } private: std::shared_ptr<tf2_ros::StaticTransformBroadcaster> broadcaster_; ...
1.1.欧拉角转四元数 欧拉角转四元数的公式我们在第六章入门篇第三节有介绍,这里回顾一下 根据公式我们可以写出代码 typedef struct { float w; float x; float y; float z; } quaternion_t; Euler2Quaternion(float roll, float pitch, float yaw, quaternion_t &q) ...
我们一般用欧拉角表示方向时,一共有三个数roll,pitch,yaw,比较直观,但是欧拉角表示方向时会遇到一个叫Gimbal Lock(万向锁)的尴尬问题,所以ROS里统一用四元数表示方向.ROS当然提供了一些API把四元数转换成欧拉角或者旋转矩阵之类的,但是在储存pose的时候,都统一用四元数储存.如果不清楚四元数的同学可以网上查一下,...
坐标轴旋转-固定轴欧拉角,非固定轴欧拉角 任意轴旋转-等效轴角,四元数 常用的坐标转换包括: 固定角与四元数互转 固定角与旋转矩阵互转 四元数与旋转矩阵互转 1.旋转矩阵 关于旋转矩阵我们在前几节教程中已经介绍了,旋转矩阵采用的是旋转后的坐标系三个轴分别与原坐标系三个轴的夹角余弦值共九个数字组成的3*...
如果这部分想仔细研究一下,可以参考文章,本质讲这个问题是 四元数转欧拉角的问题 [1] ; 1.3 Sophus::SO3 coeffs 和 四元数 coeffs:coefficient系数的概念最先引用自Eigen库,是表达四元数的系数,详细见文章 [2] ‘class Sophus::SO3’ has no member named ‘coeffs’ 下面的代码是IKFoM库中的定义,因此 ...