需要确保msg文件变成C++、Python和其他语言的源代码。打开package.xml,并确保这两行位于其中且未注释。在构建时,我们需要“message_generation”,而在运行时,我们只需要“message_runtime”。 <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend> 1. 2. 打开cmakelists.txt...
_init_.py 的出现(只看python脚本的名字)告诉了setup.py文件,同一目录下的所有python文件的模块都可以被外部调用。 2.3 setup.py 最后,CMakeLists.txt所指向的且在ros包中不可或缺的文件setup.py。在这个文件中规定了packages的类型,实际上也是对应我们生成的modules的名字,和调用方式,它规定了在package_dir下的p...
/usr/bin/env pythonimportrospyif__name__=="__main__":rospy.init_node("hello")rospy.loginfo("hello world!") 3.在 .py 文件夹内打开终端,修改 .py 文件权限 chmod +x helloworld_p.py 4.回到上级目录,修改 CMakeLists.txt 文件: 对catkin_install_python 函数进行修改,将 myprogram.py 修改为...
cv_bridge把ROS的数据格式转为Opencv可以使用的数据格式。即是一个提供ROS和OpenCV库提供之间的接口的开发包。报错CMake Error at /opt/ros...;vincent.rabaud@gmail.com>' to fix it. 原因 主要是/opt/ros/indigo/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake的配置问题。 由于 ...
2、修改Cmakelist.txt文件 3、进入工作空间目录并编译 4、执行 四、python版hello world 1、编辑源文件 2、修改Cmakrlist.txt文件 3、进入工作空间目录并编译 4、执行 咱们每次学习新的语言第一步都是hello word。现在让我们在ros上实现一下。 ROS中涉及的编程语言以C++和python为主,虽然实现语言不同,但是流程...
python代码是可执行文件,不需要编译; 如何编译代码 设置需要编译的代码和生成的可执行文件; 设置链接库; 设置依赖。 创建功能包action_example时,显式的指明依赖roscpp和std_msgs,依赖会被默认写到功能包的CMakeLists.txt和package.xml中。 在CMakeLists.txt 文件末尾加入几条语句: add_executable(action_client src...
起始这些工具本质上都是基于ROS的客户端库(Client Libarary)实现的,所谓客户端库,简单的理解就是一套接口,ROS为我们机器人开发者提供了不同语言的接口,比如roscpp是C++语言ROS接口,rospy是python语言的ROS接口,我们直接调用它所提供的函数就可以实现topic、service等通信功能。
这里test_pkg为功能包的名称,后面的项都是ROS的依赖,std_msgs为ROS定义的标准的消息结构,rospy为ROS的Python调用,roscpp为ROS的C++调用。 在同一个工作空间下,不允许存在同名功能包;不同工作空间下,允许存在同名功能包。 在test_pkg下会有 代码语言:javascript 复制 CMakeLists.txt include package.xml src ...
可以直接用python来做或者C++(看个人偏好) ros中发布带颜色的点云数据xyzrgb 环境 1.新建ROS工作空间 2.创建功能包 ros中发布点云数据xyz 可以直接用python来做或者C++(看个人偏好) 在这里我们带有颜色的点云数据格式为x y z c 其中c值为float型,有四种值1.0,2.0,3.0,4.0 ...
总结起来,我们首先创建了一个ROS包,并编写了一个Python脚本,用于订阅ROS话题并将接收到的消息转换为JSON格式。然后,我们通过修改`package.xml`和`CMakeLists.txt`文件,将Python脚本添加到ROS的构建和安装流程中。最后,我们运行节点来测试转换的功能。 这个案例只是演示了如何将ROS消息转换为JSON格式,你可以根据自己的...