由于ROS环境搭建过于繁琐,在这里仅仅是与ROS建立通信进行交互,因此,采用python的roslibpy库来进行通信连接。 Python ROS Bridge 库允许使用 Python 和 IronPython 与开源机器人中间件ROS进行交互。它使用 WebSockets 连接到 rosbridge 2.0并提供发布、订阅、服务调用、actio
编程语言:C++、Python。 库与框架: ROS(Robot Operating System):用于通信与设备控制。 GMapping或LIO-SAM:常见的SLAM算法。 GNSS差分处理库(如RTKLIB)。 部署流程 1、安装ROS与依赖库: 安装ROS 2以及必需的依赖库: sudoapt updatesudo apt install ros...
(1)、节点初始化: ROS2 在不同机器上启动 rclcpp(C++)或 rclpy(Python)节点。 (2)、Topic 通信: Publisher 在 /robot_status 话题上发布消息。 Subscriber 监听 /robot_status 并接收消息。 (3)、基于 DDS 实现网络通信: ROS2 通过 DDS 自动...
catkin_make (创建工作空间) #如果是python用catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 2、准备工作 安装ros-tutorials程序包:sudo apt-get install ros-“noetic”-ros-tutorials 3、创建ROS程序包 运行命令: cd ~/catkin_ws/src(进入文件) catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy ros...
#!/usr/bin/env python import rospy import rospkg import os import subprocess import time import xacro from rospy.service import ServiceException from gazebo_msgs.srv import GetPhysicsProperties, SetPhysicsProperties, SetPhysicsPropertiesRequest from gazebo_msgs.srv import DeleteModel, SpawnModel from gaz...
网上主要介绍了python方式编译安装jsoncpp,但它的官网有介绍cmake安装命令行安装方式,以下笔记在SUSE Linux g++ 4.1.0上经过验证。...使用cmake生成Makefile文件,类似于执行automake的“configure”: cmake -DBUILD_STATIC_LIBS=ON -DBUILD_SHARED_LIBS=OFF...jsoncpp下载网址:https://github.com/open-source-parse...
files. If "ament_cmake_python" provides a separate development package or SDK, be sure it has been installed. 在编译前加 source /opt/ros/foxy/setup.bash (并将其写入gedit ~/.bashrc), 报错 没有那个文件或目录 24 | #include "rclcpp/type_adapter.hpp" ...
CMakeLists.txt 的基本语法都还是按照CMake,而Catkin在其中加入了少量的宏 总体的结构如下: cmake_minimum_required() #CMake的版本号 project() #项目名称 find_package() #找到编译需要的其他CMake/Catkin packagecatkin_python_setup()#catkin新加宏,打开catkin的Python Module的支持add_message_files()#catkin...
因此一个 ROS 程序到底是用 Python 写还是用 C++ 写,取决于程序本身的要求。像编写 SLAM、路径规划、机器视觉等方面的算法时,往往优先选择 C++,因为这些程序运算量比较大,对实时性要求又比较高。对于功能较简单的 ROS 程序,可以优先考虑用 Python,编写、修改都比较简单,而且不需要编译,附加工作少很多。 常用的 ...