因此一个 ROS 程序到底是用 Python 写还是用 C++ 写,取决于程序本身的要求。像编写 SLAM、路径规划、机器视觉等方面的算法时,往往优先选择 C++,因为这些程序运算量比较大,对实时性要求又比较高。对于功能较简单的 ROS 程序,可以优先考虑用 Python,编写、修改都比较简单,而且不需要编译,附加工作少很多。 常用的 ...
由于ROS环境搭建过于繁琐,在这里仅仅是与ROS建立通信进行交互,因此,采用python的roslibpy库来进行通信连接。 Python ROS Bridge 库允许使用 Python 和 IronPython 与开源机器人中间件ROS进行交互。它使用 WebSockets 连接到 rosbridge 2.0并提供发布、订阅、服务调用、actionlib、TF 和其他基本 ROS 功能。 与rospy库不...
catkin_make (创建工作空间) #如果是python用catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 2、准备工作 安装ros-tutorials程序包:sudo apt-get install ros-“noetic”-ros-tutorials 3、创建ROS程序包 运行命令: cd ~/catkin_ws/src(进入文件) catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy ros...
编程的话,主要还是Python + OpenCV,然后使用了ROS的通讯机制——话题通讯、ROS的功能包——cv_bridge和usb_cam、ROS的工具——image_view,当然这个过程肯定是没有离开ROS社区的帮助,毕竟调试不出bug的代码是很罕见的。 最后吧,我还是...
Add the installation prefix of "ament_cmake_python" to CMAKE_PREFIX_PATH orset "ament_cmake_python_DIR" to a directory containing one of the abovefiles. If "ament_cmake_python" provides a separate development package orSDK, be sure it has been installed. 在编译前加 source /opt/ros/...
关于移动侦测算法的介绍我们到这里就结束了,还有兴趣的小伙伴可以去深入的研究学习一下。Python OpenCV的编程还是挺简单的,C++搞OpenCV确实是困难。 在ROS系统下,我们通过启动关于摄像头的节点来开启我们的摄像头,并将图像数据通过image在R...
CMakeLists.txt 的基本语法都还是按照CMake,而Catkin在其中加入了少量的宏 总体的结构如下: cmake_minimum_required() #CMake的版本号 project() #项目名称 find_package() #找到编译需要的其他CMake/Catkin packagecatkin_python_setup()#catkin新加宏,打开catkin的Python Module的支持add_message_files()#catkin...
melodic版本ros将python用cmake编译成可执行文件 cmake rpath,目录一、输出目录1.CMAKE_ARCHIVE_OUTPUT_DIRECTORY2.CMAKE_LIBRARY_OUTPUT_DIRECTORY3.CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY二、GNUInstallDirs.cmake模块三、file(TO_NATIVE_PATH"")四、file(RELATIVE_PATH)五、se