由于ROS环境搭建过于繁琐,在这里仅仅是与ROS建立通信进行交互,因此,采用python的roslibpy库来进行通信连接。 Python ROS Bridge 库允许使用 Python 和 IronPython 与开源机器人中间件ROS进行交互。它使用 WebSockets 连接到 rosbridge 2.0并提供发布、订阅、服务调用、actionlib、TF 和其他基本 ROS 功能。 与rospy库不...
_init_.py 的出现(只看python脚本的名字)告诉了setup.py文件,同一目录下的所有python文件的模块都可以被外部调用。 2.3 setup.py 最后,CMakeLists.txt所指向的且在ros包中不可或缺的文件setup.py。在这个文件中规定了packages的类型,实际上也是对应我们生成的modules的名字,和调用方式,它规定了在package_dir下的p...
起始这些工具本质上都是基于ROS的客户端库(Client Libarary)实现的,所谓客户端库,简单的理解就是一套接口,ROS为我们机器人开发者提供了不同语言的接口,比如roscpp是C++语言ROS接口,rospy是python语言的ROS接口,我们直接调用它所提供的函数就可以实现topic、service等通信功能。 本章我们介绍roscpp,给你介绍roscpp的基...
[rosrun] Couldn't find executable named add_two_ints_server.py below 说明 你没有在CMakeLists.txt中编辑catkin_install_python()调用中添加: catkin_install_python(PROGRAMS scripts/add_two_ints_server.py scripts/add_two_ints_client.py DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION} ) 如果报错: f...
/usr/bin/env pythonimportrospyif__name__=="__main__":rospy.init_node("hello")rospy.loginfo("hello world!") 3.在 .py 文件夹内打开终端,修改 .py 文件权限 chmod +x helloworld_p.py 4.回到上级目录,修改 CMakeLists.txt 文件: 对catkin_install_python 函数进行修改,将 myprogram.py 修改为...
rospy是 Python 版本的 ROS 库 (library),提供了用 Python 编写 ROS 文件需要的接口和函数。roscpp则是 C++ 版本的 ROS 库。在用 Python 或者 C++ 编写 ROS 文件时,都需要调用rospy或者roscpp,使用其中包含的库函数实现特定的功能。 rospy 和 roscpp 之间的区别 ...
编译生成可以被 Python 或 C++ 调用的中间文件 1.定义msg文件 功能包下新建 msg 目录,添加文件 Person.msg stringname uint16 age float64 height 2.编辑配置文件 package.xml中添加编译依赖与执行依赖 <build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend><!--exce_depend...
roscd python_bindings_tutorial/src/python_bindings_tutorial touch __init__.py rosed python_bindings_tutorial __init__.py src/python_bindings_tutorial/init.py内容如下: from python_bindings_tutorial._add_two_ints_wrapper_py import AddTwoInts 结合 编辑CMakeLists.txt rosed python_bindings_...
使用Python脚本自动执行ROS的终端命令可以通过调用ROS提供的命令行工具来实现。下面是一个示例代码,演示了如何使用Python脚本自动执行ROS的终端命令: 代码语言:txt 复制 import subprocess def execute_ros_command(command): process = subprocess.Popen(command, shell=True, stdout=subprocess.PIPE, stderr=subproces...
# spin() keeps Python from exiting until node is shutdown rospy.spin() if __name__ == "__main__": add_two_ints_server() 代码分析 代码:from beginner_tutorials.srv import * 分析:导入定义的服务 代码:s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, add_two_ints) ...