是ROS(Robot Operating System)中用于发布坐标变换信息的类。它建立在 tf2 库之上,为 ROS 提供了特定的功能。通过 tf2_ros::TransformBroadcaster,ROS 节点可以将其坐标系的变换信息广播出去,供其他节点订阅和使用。这些变换信息描述了各个组件在空间中的相对位置和姿态,是实现机器人定位、导航、路径规划等功能的基础。
#include<tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h>// 提供了tf数据类型的转换tf2::Quaternion q_tf;// tf2的四元数对象geometry_msgs::Quaternion q_msg;// ros的四元素消息/* 消息和类型转换 */// msg -> Quaternion对象tf2::convert(q_msg,q_tf);//①msg类型转换为tf类型tf2::fromMsg(q_msg,q_tf...
tf2_ros是ROS的一个重要组件,它负责在不同的坐标系之间提供变换功能。想象一下,一个机器人在一个房间里移动,它的传感器和执行器可能采用不同的坐标系来描述其位置和姿态。利用tf2_ros,我们可以方便地将一个坐标系下的坐标转换到另一个坐标系下。 安装与依赖 在开始之前,确保你的ROS环境中已经安装了tf2和tf2_ro...
#include<geometry_msgs/TransformStamped.h>#include<ros/ros.h>#include<tf2_ros/static_transform_broadcaster.h>//tf2静态广播tf#include<cstdio>std::string static_turtle_name;intmain(intargc,char**argv){ ros::init(argc, argv,"my_static_tf2_broadcaster");//核心代码statictf2_ros::StaticTransformBr...
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x x --y y --z z --qx qx --qy qy --qz qz --qw qw --frame-id frame_id --child-frame-id child_frame_id static_transform_publisher 既设计为手动使用的命令行工具,也可在启动文件中使用以设置静态转换。 例如: ...
19. 在ROS 2中使用tf2_ros::MessageFilter处理Stamped数据类型(二) 现在为了让小乌龟turtle1获取小乌龟turtle3相对于它自己的位置,则需要编写另外一个节点来侦听获取小乌龟turtle3在turtle1坐标系中的坐标消息…
按照ROS wiki上的教程,需要先运行turtle_tf2软件包中的turtle_tf2_sensor.launch启动文件。在Github网站上可以找到ROS 1的turtle_tf2软件包,打开其launch子目录下的turtle_tf2_sensor.launch文件,可以发现需要运行一个节点turtle_tf2_message_broadcaster,其对应的Python文件是位于该软件包nodes子目录中的turtle_tf2_messag...
tf2_ros :: MessageFilter将使用标头对任何ros消息进行订阅,并将其缓存,直到可以将其转换为期望坐标系下为止。 2、实现代码 #include"ros/ros.h"#include"geometry_msgs/PointStamped.h"#include"tf2_ros/transform_listener.h"#include"tf2_ros/message_filter.h"#include"message_filters/subscriber.h"#include"...
tf2是TF1的新版本,tf2包分为tf2和tf2_ros,前者用来进行坐标变换等具体操作,后者负责与ROS消息打交道。 二、TF2使用 2.1 broadcaster 2.1.1 静态 #include <ros/ros.h> #include <tf2_ros/static_transform_broadcaster.h> #include <geometry_msgs/TransformStamped.h> ...
0 概述 tf2是ROS的核心库之一,它记录了所有坐标系的转换关系,包括动态坐标转换tf,和静态坐标转换tf_static; 首先,介绍tf2库(即,geometry2)编译/调试环境的搭建步骤;然后,介绍部分的类图结构,和调用时序; 1 搭建ROS2的编译环境 参考:http://docs.ros