tf2是ROS的核心库之一,它记录了所有坐标系的转换关系,包括动态坐标转换tf,和静态坐标转换tf_static; 首先,介绍tf2库(即,geometry2)编译/调试环境的搭建步骤;然后,介绍部分的类图结构,和调用时序; 1 搭建ROS2的编译环境 参考:http://docs.ros.org/en/iron/Installation/Ubuntu-Ins
示例代码来自ros2_galactic_turorials/geometry_tutorials/turtle_tf2_py/turtle_tf2_py/turtle_tf2_broadcaster.py 代码语言:python 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 fromgeometry_msgs.msgimportTransformStampedimportrclpyfromrclpy.nodeimportNodefromtf2_rosimportTransformBroadcasterimporttf_transformationsfromturtlesim.msgimp...
tf2_ros::Buffer可以监听坐标变换,执行变换等 tf2_ros::Buffer的如下几个方法,在amcl代码中使用,其意义理解: // tf2_ros::Buffer 的几个方法this->tf_->transform(ident,laser_pose,base_frame_id_);tf_->transform(min_q,min_q,base_frame_id_);// handleInitialPoseMessage()函数内部的tf_ buffer的方...
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x x --y y --z z --yaw yaw --pitch pitch --roll roll --frame-id frame_id --child-frame-id child_frame_id 使用以米和四元数为单位的 x/y/z 偏移将静态坐标变换发布到 tf2。 ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x x --y y...
roslaunch turtle_tf2 turtle_tf2_demo.launch 正常情况会报错,提示“/usr/bin/env: 'python' : No such file or directory” 因为系统环境是20.04LTS+noetic,按照步骤装ros的时候装的是python3 解决方法: 运行命令 whereis python3 sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python ...
tf2:是ROS中用于处理坐标变换的库,它允许用户跟踪多个坐标系之间的相对位置和姿态。tf2使用树形数据结构来维护这些坐标变换关系,并支持时间缓冲,以便开发者可以查询过去某个时间点的坐标变换。 工作原理:tf2通过发布和订阅机制来工作。发布者(Broadcaster)会定期发布坐标系之间的变换关系,而订阅者(Listener)则可以查询这些...
ros2 run tf2_ros tf2_echo B P 可以看到终端中不断输出B和C之间的平移和旋转,平移采用的是xyz,基本正确,y和z的微小差异是因为我们发布变换时旋转输入的是3.14并不精确。 至于旋转部分采用的是四元数表示,关于这部分姿态的表示,小鱼在下一节会讲,大家不必纠结。
tf2软件包是ROS中geometry2元软件包下的一个重要软件包,是ROS的第二代机器人坐标变换库,允许用户随着时间的推移跟踪多个坐标系。tf2以一种随时间进行缓存的树形结构来维护各个坐标系之间的关系,并让用户可以在任何要求的时间点上在任何两个坐标系之间对点、向量等进行坐标变换。
tf2是ROS 2中的一个核心组件，用于管理坐标系变换树。它跟踪和传播不同坐标系之间的变换信息。理解tf2的时间机制：每个坐标系变换都保存了一个时间快照，默认最多保存10秒。使用lookupTransform函数时，默认获取最新的坐标变换，但不知道该变换的确切时间。在lookupTransform函数中使用超时设置：步骤：在C++代码...
本项目主要介绍ros1和ros2中tf2的基本使用方法(发布静态和动态tf,坐标变换),以及使用ros库函数将四元数和欧拉角相互转换。tf2是tf的升级版本,支持ros1和ros2,tf2主要由ROS官方的tf2和tf2_ros两个功能包组成。 原理概述: ros将坐标变换系统构建为树结构(数据结构中的概念),树的节点称作坐标系tf,每个tf节点都必须...