tf2::TimePointZero);//这里得到的是from_frame_rel在to_frame_rel坐标系下的相对位置}catch(tf2::TransformException&ex){RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"Could not transform %s to %s: %s", toFrameRel.c_str(), fromFrameRel.c_str(), ex.what());return;} 代码来自ros2_galactic_turorials/geo...
在ROS2中可以使用下面的指令发布变换,打开终端,输入下面的指令: ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 3 0 0 3.14 B C 如果在终端中看到下面的提示则代表发布成功 2.2 发布C到P的位姿 接着我们发布坐标系{C}到坐标系{T}的位姿 再打开一个新的终端,输入下面的命令: ros2 run tf2_ros static...
;// 发布坐标变换(静态变换只需发布一次,ROS2会保留数据)}private:std::shared_ptr<tf2_ros::StaticTransformBroadcaster>broadcaster_;};intmain(intargc,char**argv){rclcpp::init(argc,argv);autonode=std::make_shared<StaticTFBroadcaster>();rclcpp::spin(node);rclcpp::shutdown();return0...
tf2是ROS的核心库之一,它记录了所有坐标系的转换关系,包括动态坐标转换tf,和静态坐标转换tf_static; 首先,介绍tf2库(即,geometry2)编译/调试环境的搭建步骤;然后,介绍部分的类图结构,和调用时序; 1 搭建ROS2的编译环境 参考:http://docs.ros.org/en/iron/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html 2 搭建tf2的...
ros2常用开发工具 TF:坐标变换 基于话题通信 【例】 对于不同坐标系 某物有多远 base_link机器人基坐标 base_laser雷达坐标系 命令行使用TF 发布静态坐标 static_transform_publisher ※rotation用四元数表示 发布坐标变换 tf2_echo
步骤：在C++代码中，修改FrameListener类的构造函数或相关回调函数，设置目标坐标系为turtle1，让第二只小乌龟跟随第一只小乌龟。移除或注释掉启动文件中设置target_frame参数的代码行，使turtle2跟随turtle1而非固定坐标系。将tf2::TimePoint更改为this>now，指定查找当前时刻的坐标变换，并移除超时参数，此时...
【ROS2机器人入门到实战】tf2介绍,TF即变换的英文单词TransForm的缩写。所以ROS和ROS2中的TF就是指和坐标变换相关的工具。在搞机器人当中,坐标变换经常用到,所以ROS2帮我们做了一个强大易用的TF工具。
1.docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Tf2/Tf2-Main.html2.github.com/ros/geometry_tutorials/tree/ros2 foxy/galactic/humble通用 tf2 在时间缓冲的树结构中维护坐标系之间的关系,并让用户在任何所需的时间点在任意两个坐标系之间变换点、向量等。
sudo chmod +x fixed_frame_tf2_broadcaster.py - 添加入口,修改setup.py在'console_scripts': [里添加 'fixed_frame_tf2_broadcaster = learning_tf2_py.fixed_frame_tf2_broadcaster:main', - 新建launch文件 cd ~/tf2_ws/src/learning_tf2_py/launch ...
目前,我们的 tf2 树包含三个框架:world、turtle1和turtle2。 两个海龟框架turtle1和turtle2是框架world的子框架。 如果我们想在tf2中添加一个新的frame,三个已经存在的frame中的一个需要是父frame,新的frame会成为它的子frame 固定帧广播器: carrot1坐标系默认位于turtle1坐标系的右侧2米位置 ...