ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 这个demo 展示了tf2的功能。此例中,tf2库创建三个坐标系,分别是世界(或环境)坐标系,turtle1坐标系与turtle2坐标系。tf2库中的broadcaster发布turtle的坐标系,listener计算二者的相对位置,然后将基中一个小乌龟移向另一个。
ros2 run tf2_ros tf2_echo B P 可以看到终端中不断输出B和C之间的平移和旋转,平移采用的是xyz,基本正确,y和z的微小差异是因为我们发布变换时旋转输入的是3.14并不精确。 至于旋转部分采用的是四元数表示,关于这部分姿态的表示,小鱼在下一节会讲,大家不必纠结。 除了使用TF获取关系外,ros2还提供很多工具来查...
首先,打开一个新的终端并从ros2安装获取,以便ros2命令可以工作。 然后运行以下命令: ros2 launch turtle_tf2_py turtle_tf2_demo.launch.py 你会看到带有两只乌龟turtlesim启动。 在第二个终端窗口中键入以下命令: ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 一旦turtlesim启动,您可以使用键盘箭头键在turtlesim中驱动中央...
在ROS 2中,ament_cmake软件包都要依赖C++客户端库rclcpp(对应于ROS 1中的roscpp客户端库),因此也需要将该库的头文件包含进来。 本节点需要对小乌龟turtle1的坐标消息进行侦听,因此需要导入使用tf2_ros软件包中的TransformListener类以及用于缓存坐标系并查找turtle1、turtle2两个坐标系之间坐标变换的Buffer类,因此需...
【ROS2机器人入门到实战】tf2介绍,TF即变换的英文单词TransForm的缩写。所以ROS和ROS2中的TF就是指和坐标变换相关的工具。在搞机器人当中,坐标变换经常用到,所以ROS2帮我们做了一个强大易用的TF工具。
ros2 run tf2_ros tf2_echo turtle2 turtle1 1. 2. 会显示类似: At time 1631336659.214493548 - Translation: [0.015, 0.000, 0.000] - Rotation: in Quaternion [0.000, 0.000, -0.206, 0.978] At time 1631336660.222032437 - Translation: [0.008, 0.000, 0.000] ...
cd ~/tf2_ws/src/ ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_tf2_cpp --dependencies geometry_msgs rclcpp tf2 tf2_ros turtlesim 下载示例静态广播代码: cd ~/tf2_ws/src/learning_tf2_cpp/src wget https://raw.githubusercontent.com/ros/geometry_tutorials/ros2/turtle_tf2_cpp/src/stat...
carrot1坐标系默认位于turtle1坐标系的右侧2米位置 下载固定帧广播器代码 cd ~/tf2_ws/src/learning_tf2_cpp/src wget https://raw.githubusercontent.com/ros/geometry_tutorials/ros2/turtle_tf2_cpp/src/fixed_frame_tf2_broadcaster.cpp 打开文件fixed_frame_tf2_broadcaster.cpp ...
TF，即变换（Transform），在ROS和ROS2中指的是与坐标变换相关的工具。在机器人领域中，坐标变换是常用的操作。ROS2 提供了强大的TF工具，使得坐标变换变得简单且易于使用。要使用TF2实现坐标变换，首先需要定义坐标系之间的关系。以手眼系统为例，目标是获取相机基坐标系{B}与工具坐标系{P}之间的关系。
首先，您需要安装演示所需的软件包。在ROS 2环境中，使用Linux系统的软件包管理器进行安装。通过执行apt-cache search命令，查找名为turtle_tf2的软件包。安装该软件包后，进入特定目录，您将找到包含启动文件和rviz配置文件的目录。启动演示时，运行相应的命令。该命令将启动四个节点：turtlesim_node、两个...