编写好python代码后,在构建和编译该软件包之前,还需要编辑learning_tf2软件包的package.xml和setup.py文件,主要是填写软件包描述、许可证、作者等信息,而更重要的是要添加相应的依赖包和Python可执行文件的入口点,具体操作方法请参考本专栏ROS 2入门系列教程中的“创建您的第一个ROS 2软件包”、“编写一个简单的发...
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x x --y y --z z --yaw yaw --pitch pitch --roll roll --frame-id frame_id --child-frame-id child_frame_id 使用以米和四元数为单位的 x/y/z 偏移将静态坐标变换发布到 tf2。 ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x x --y y...
首先,如果同时启动tf2广播者节点和侦听者节点,由于需要对5秒钟之前carrot1的位姿进行侦听从而跟随,则会出现tf2::ExtrapolationException异常,提示诸如以下的错误消息,并会终止贞听者节点进程: [turtle_tf2_listener-4] tf2.ExtrapolationException: Lookup would require extrapolation into the past. Requested time 1628799...
介绍如何使用Python编写tf2侦听器 步骤: 下载示例侦听器代码 cd ~/tf2_ws/src/learning_tf2_py/learning_tf2_py wget https://raw.githubusercontent.com/ros/geometry_tutorials/ros2/turtle_tf2_py/turtle_tf2_py/turtle_tf2_listener.py 打开文件 import math from geometry_msgs.msg import Twist impor...
介绍如何在lookup_transform函数使用timeout等待转换在 tf2 树上可用 lookup_transform函数增加了超时处理 同时也增加了超时的异常处理 函数lookup_transform() 有四个参数,前两个参数用于设置要进行坐标变换的目标坐标系和源坐标系,第三个参数用于设置查找哪个时刻的坐标变换(这里为当前时刻),第四个是可选参数,用于设置...
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x x --y y --z z --yaw yaw --pitch pitch --roll roll --frame-id frame_id --child-frame-id child_frame_id 以米和四元为单位使用 x/y/z 偏移发布静态坐标变换 tf2。 ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x x --y y --z ...
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x x --y y --z z --yaw yaw --pitch pitch --roll roll --frame-id frame_id --child-frame-id child_frame_id 使用以米和四元数为单位的 x/y/z 偏移将静态坐标变换发布到 tf2。 ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x x --y ...
ros2 run rviz2 rviz2 -d $(ros2 pkg prefix --share turtle_tf2_py)/rviz/turtle_rviz.rviz 使用键盘移动小乌龟时,会看到rviz中的坐标系会在rviz中移动。静态broadcaster创建package:cd dev_ws/src/ ros2 pkg create --build-type ament_python learning_tf2_py cd learning_tf2_py/learning_tf2_py/ ...
首先，创建ament_python软件包，命名为learning_tf2，依赖tf2、tf2_ros、rclpy和turtlesim等库。确保在src目录下已生成learning_tf2文件夹。创建名为turtle_tf2_broadcaster.py的python文件，位于learning_tf2目录下。导入所需库：geometry_msgs、rclpy、tf2_ros、turtlesim.msg及tf_transformations。定义Frame...
使用以米和四元数为单位的 x/y/z 偏移将静态坐标变换发布到 tf2。 ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x x --y y --z z --qx qx --qy qy --qz qz --qw qw --frame-id frame_id --child-frame-id child_frame_id